时间同步方法、装置、电子设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种时间同步方法、装置、电子设备、存储介质和车辆，涉及自动驾驶领域。该实施例包括：实时获取第一时钟源信号和第二时钟源信号，第一时钟源为卫星信号，第二时钟源为路侧单元的时间同步信号；在仅获取到第一时钟源信号时，将第一时钟源信号作为全局时钟源；在仅获取到第二时钟源信号时，将第二时钟源信号作为全局时钟源；在同时获取到第一时钟源信号以及第二时钟源信号时，将第一时钟源和第二时钟源中精度较高的时钟源作为全局时钟源；基于全局时钟源，对车载单元的本地时间进行同步。该实施例提供了双时钟源，通过时钟源冗余保证了车端在恶劣环境下能够得到稳定的、准确的授时，保证了车路协同的可实现性和低成本。和低成本。和低成本。

【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、装置、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种时间同步方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶、智慧交通技术的高速发展，车路协同是智能交通系统的高级发展形式，是物联网技术在交通运输领域的重要应用。车路协同一切技术的开端都离不开各控制单元之间的时间同步，即需要将车载控制单元、路侧单元或云端的时间同步。目前常通过GNSS模组的PPS信号对车载控制单元、路侧单元进行授时，或者采用高精度的晶体时钟源进行授时。然而，GNSS模组对环境的要求较高，比如市区干扰较大、在隧道、天桥内没有GPS信号或者天气差影响GPS信号时都会导致GNSS模组无法输出稳定、精确的PPS信号，无法持续进行授时。高精度晶体时钟源成本较高，不适用批量产品，且易受到温度影响产生累计误差。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种时间同步方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及车辆。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种时间同步方法，包括：实时获取第一时钟源信号和第二时钟源信号，其中，所述第一时钟源信号为卫星信号，所述第二时钟源信号为路侧单元的时间同步信号；在获取到所述第一时钟源信号、未获取到所述第二时钟源信号的情况下，将所述第一时钟源信号作为全局时钟源；在获取到所述第二时钟源信号、未获取到所述第一时钟源信号的情况下，将所述第二时钟源信号作为所述全局时钟源；在同时获取到所述第一时钟源信号以及所述第二时钟源信号的情况下，计算出所述第一时钟源信号对应的第一世界时间以及所述第二时钟源信号对应的第二世界时间；比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度，以从所述第一时钟源信号和所述第二时钟源信号中确定精度较高的时钟源信号，将所述精度较高的时钟源信号作为全局时钟源；基于所述全局时钟源，对车载单元的本地时间进行同步。
[0005]在可选的实施例中，比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度，以从所述第一时钟源信号和所述第二时钟源信号中确定精度较高的时钟源信号包括：获取相邻两次卫星信号，分别基于所述两次卫星信号获取第一候选世界时间和第二候选世界时间；计算所述第二候选世界时间与所述第一候选世界时间的差值，得到第一时间差；获取相邻两次时间同步信号，分别基于所述两次时间同步信号获取第三候选世界时间和第四候选世界时间；计算所述第四候选世界时间与所述第三候选世界时间的差值，得到第二时间差；比较所述第一时间差与所述第二时间差，以比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度；若所述第一时间差小于所述第二时间差，则精度较高的时钟源信号为第一时钟源信号，否则精度较高的时钟源信号为第二时钟源信号。
[0006]在可选的实施例中，比较所述第一时间差与所述第二时间差之前，所述方法还包括：确定所述第一时间差和所述第二时间差均不大于第一预设阈值。
[0007]在可选的实施例中，基于时间同步信号获取第三候选世界时间或第四候选世界时间包括：基于时间同步信号，确定所述车载控制单元与所述路侧单元的链路传播延迟时间、时钟频率比；根据所述链路传播延迟时间、时钟频率比，确定第三候选世界时间或第四候选世界时间。
[0008]在可选的实施例中，所述方法还包括根据如下步骤确定所述链路传播延迟时间：向所述路侧单元发送事件报文，确定发送所述事件报文的第一时间戳；接收所述路侧单元发送的响应报文和跟随报文，根据所述响应报文，确定所述路侧单元接收到所述事件报文的第二时间戳，根据所述跟随报文，确定所述路侧单元发送所述响应报文的第三时间戳；确定接收到所述响应报文的第四时间戳；基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳，确定所述链路传播延迟时间；根据如下步骤确定所述时钟频率比：周期性确定多个所述第三时间戳和多个所述第四时间戳，基于所述多个所述第三时间戳和多个所述第四时间戳，确定所述时钟频率比。
[0009]在可选的实施例中，所述方法还包括：根据所述时钟频率比，修改所述车载控制单元的本地时钟的计数周期，以使所述车载控制单元的计数频率与所述路侧单元的计数频率一致。
[0010]在可选的实施例中，在获取第一世界时间之前，所述方法还包括确定所述卫星信号满足预设条件。
[0011]在可选的实施例中，确定所述卫星信号满足预设条件包括：根据所述卫星信号，确定可用卫星的数量；判断所述可用卫星的数量是否大于或等于第二预设阈值；若是，则确定所述卫星信号满足预设条件。
[0012]在可选的实施例中，判断所述可用卫星的数量是否大于或等于第二阈值包括：判断所述可用卫星的信噪比是否大于第三预设阈值，将信噪比大于第三预设阈值的可用卫星作为有效卫星；判断所述有效卫星的数量是否大于或等于第二预设阈值。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种时间同步装置，包括：时钟源获取模块，用于实时获取第一时钟源信号和第二时钟源信号，其中，所述第一时钟源信号为卫星信号，所述第二时钟源信号为路侧单元的时间同步信号；全局时钟确定模块，用于在获取到所述第一时钟源信号、未获取到所述第二时钟源信号的情况下，将所述第一时钟源信号作为全局时钟源；在获取到所述第二时钟源信号、未获取到所述第一时钟源信号的情况下，将所述第二时钟源信号作为所述全局时钟源；在同时获取到所述第一时钟源信号以及所述第二时钟源信号的情况下，计算出所述第一时钟源信号对应的第一世界时间以及所述第二时钟源信号对应的第二世界时间；比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度，以从所述第一时钟源信号和所述第二时钟源信号中确定精度较高的时钟源信号，将所述精度较高的时钟源信号作为全局时钟源；时间同步模块，用于基于所述全局时钟源，对车载单元的本地时间进行同步。
[0014]在可选的实施例中，所述全局时钟确定模块还用于：获取相邻两次卫星信号，分别基于所述两次卫星信号获取第一候选世界时间和第二候选世界时间；计算所述第二候选世界时间与所述第一候选世界时间的差值，得到第一时间差；获取相邻两次时间同步信号，分
别基于所述两次时间同步信号获取第三候选世界时间和第四候选世界时间；计算所述第四候选世界时间与所述第三候选世界时间的差值，得到第二时间差；比较所述第一时间差与所述第二时间差，以比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度；若所述第一时间差小于所述第二时间差，则精度较高的时钟源信号为第一时钟源信号，否则精度较高的时钟源信号为第二时钟源信号。
[0015]在可选的实施例中，所述全局时钟确定模块还用于：在比较所述第一时间差与所述第二时间差之前，确定所述第一时间差和所述第二时间差均不大于第一预设阈值。
[0016]在可选的实施例中，所述全局时钟确定模块还用于：基于时间同步信号，确定所述车载控制单元与所述路侧单元的链路传播延迟时间、时钟频率比；根据所述链路传播延迟时间、时钟频率比，确定第三候选世界时间或第四候选世界时间。
[0017]在可选的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取第一时钟源信号和第二时钟源信号，其中，所述第一时钟源信号为卫星信号，所述第二时钟源信号为路侧单元的时间同步信号；在获取到所述第一时钟源信号、未获取到所述第二时钟源信号的情况下，将所述第一时钟源信号作为全局时钟源；在获取到所述第二时钟源信号、未获取到所述第一时钟源信号的情况下，将所述第二时钟源信号作为所述全局时钟源；在同时获取到所述第一时钟源信号以及所述第二时钟源信号的情况下，计算出所述第一时钟源信号对应的第一世界时间以及所述第二时钟源信号对应的第二世界时间；比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度，以从所述第一时钟源信号和所述第二时钟源信号中确定精度较高的时钟源信号，将所述精度较高的时钟源信号作为全局时钟源；基于所述全局时钟源，对车载单元的本地时间进行同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度，以从所述第一时钟源信号和所述第二时钟源信号中确定精度较高的时钟源信号，包括：获取相邻两次卫星信号，分别基于所述两次卫星信号获取第一候选世界时间和第二候选世界时间；计算所述第二候选世界时间与所述第一候选世界时间的差值，得到第一时间差；获取相邻两次时间同步信号，分别基于所述两次时间同步信号获取第三候选世界时间和第四候选世界时间；计算所述第四候选世界时间与所述第三候选世界时间的差值，得到第二时间差；比较所述第一时间差与所述第二时间差，以比较所述第一世界时间和所述第二世界时间两者之间的精度；若所述第一时间差小于所述第二时间差，则精度较高的时钟源信号为第一时钟源信号，否则精度较高的时钟源信号为第二时钟源信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，比较所述第一时间差与所述第二时间差之前，所述方法还包括：确定所述第一时间差和所述第二时间差均不大于第一预设阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于时间同步信号获取第三候选世界时间或第四候选世界时间包括：基于时间同步信号，确定所述车载控制单元与所述路侧单元的链路传播延迟时间、时钟频率比；根据所述链路传播延迟时间、时钟频率比，确定第三候选世界时间或第四候选世界时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述时钟频率比，修改所述车载单元的本地时钟的计数周期，以使所述车载单元的计数频率与所述路侧单元的计数频率一致。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：高正杨，邓志伟，雷林涛，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：