时钟同步方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种时钟同步方法、装置及设备。其中，该方法应用于自动驾驶系统，包括：依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。本申请解决了自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。贵的技术问题。贵的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
时钟同步方法、装置及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种时钟同步方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中，会应用到多种传感器，如：激光雷达、相机、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)等，同时，由于主控方案为异构方案，系统的ACU(Autopilot Control Unit，自动驾驶控制单元)中包括多个CPU。传感器和ACU属于分立的设备，需要进行时钟同步，以方便算法融合。
[0003]目前市面上通常采用授时盒完成时钟同步，即采用GPS信号对各设备内部的恒温晶振进行校准，通过对比GPS和内部时间之间的时间差，调整恒温晶振的压控引脚的电压进行时钟驯服。但授时盒存在以下缺点：(1)成本较高，该方案采用恒温晶振进行时钟保持，但恒温晶振的单价较高，同时为了驯服恒温晶振，需要对恒温晶振的压控引脚增加高精度的数模转换器和运放电路，会进一步增加成本；(2)授时盒采用GPS进行对时，需要增加GPS天线，增加了成本和安装难度；(3)授时盒的初始时间在有GPS的条件下使用GPS，无GPS的条件下使用内部时钟，由于系统设备通常是在室内开机，没有GPS信号，在从室内到室外的切换过程中，会出现时间跳变问题，导致系统发生异常。因此，现有时钟同步方案难以满足用户需求。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路
r/>[0005]本申请实施例提供了一种时钟同步方法、装置及设备，以至少解决自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步方法，包括：依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
[0007]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步装置，包括：确定模块，用于依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；第一同步模块，用于依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；第二同步模块，用于获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第
二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
[0008]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述的时钟同步方法。
[0009]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种应用于自动驾驶系统的时钟同步设备，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。
[0010]在本申请实施例中，首先依据云端时间确定自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；然后依据本地时间戳对自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，第一类设备的第一设备时间基于第一类设备的内部时钟确定；同时，获取自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据第二设备时间和本地时间戳确定第一时间差数据，依据第一时间差数据对第二类设备进行时钟同步，其中，第二设备时间基于GPS时钟确定。在上述时钟同步过程中，通过云端时间来确定系统本地的初始时间，由于网络的稳定性强于GPS信号且覆盖面更广，这样确定的本地时间的准确度更高；同时，基于云端时间对系统各设备进行时钟同步，避免了增加GPS天线等设备，有效降低了设备成本，进而解决了自动驾驶系统中各设备进行时钟同步时复杂度较高且成本昂贵的技术问题。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0012]图1是根据本申请实施例的一种可选的计算机终端的结构示意图；
[0013]图2是根据本申请实施例的一种可选的时钟同步方法的流程示意图；
[0014]图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶系统的结构示意图；
[0015]图4是根据本申请实施例的一种可选的时间戳信号转换的流程示意图；
[0016]图5是根据本申请实施例的一种可选的系统本地时间校准的流程示意图；
[0017]图6是根据本申请实施例的一种可选的时钟同步装置的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。依据本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0019]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
[0021]晶振：石英晶体振荡器，是利用石英晶体的压电效应来产生高精度震荡频率的一种电子元件。
[0022]时钟驯服：将本地时间和GPS时钟进行对准的过程。
[0023]时钟同步：将自动驾驶系统中的多个CPU、传感器等设备的内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时钟同步方法，应用于自动驾驶系统，所述方法包括：依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶系统中包括自动驾驶控制单元，所述自动驾驶控制单元中包括现场可编程门阵列，依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间戳，包括：获取所述云端时间，将所述云端时间写入所述现场可编程门阵列中的可编程逻辑模块中的寄存器，得到初始时间戳；在所述自动驾驶系统运行时，基于所述初始时间戳，通过所述可编程逻辑模块确定所述本地时间戳。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步之前，所述方法还包括：将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可编程逻辑模块中还包括定时计数器，将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号，包括：在所述自动驾驶系统运行时，通过所述定时计数器对时钟周期进行计数，在计数值达到预设阈值时，生成所述秒脉冲信号，将所述本地时间戳转换为所述推荐定位信息信号，并将所述定时计数器的计数值清零重新开始计数，其中，所述预设阈值为预设的1秒钟对应的时钟周期数量。5.根据权利要求3所述的方法，其中，依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，包括：将所述秒脉冲信号和所述推荐定位信息信号传输至所述第一类设备，对所述第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备包括：所述自动驾驶控制单元中的智能计算机系统芯片，所述现场可编程门阵列中的处理系统模块，激光雷达，相机和惯性测量单元。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张成华，梁伟强，丁虎平，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：