能与货架一体安装的装卸货物设备制造技术

本发明专利技术公开了一种能与货架一体安装的装卸货物设备，包括：立杆，其两端安装有上滚轮和下滚轮且分别由上驱动电机和下驱动电机控制，上滚轮和下滚轮分别沿着上导轨和下导轨移动，立杆上安装有姿态传感和由竖直移动驱动装置驱动的竖直滑块，竖直滑块固定有装卸装置，装卸装置能移动到货架指定的位置装卸货物，控制器还能根据姿态传感器的信号，控制上驱动电机和下驱动电机的位移速度保持同步，从而能使得立杆移动时能保持竖直方向的姿势。本发明专利技术具有结构合理、成本低、安装运输包装方便、占地面积小、装卸货物速度快和耗电省的有益效果。装卸货物速度快和耗电省的有益效果。装卸货物速度快和耗电省的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
能与货架一体安装的装卸货物设备
[0001]

[0002]本专利技术涉及一种用于货架货物的装卸设备。
[0003]
技术介绍

[0004]货架存放货物，具有容量大、占地小、装卸货方便、成本低的特点，为了提高装卸货自动化程度，通常配置独立的货架装卸设备，中国专利公开了CN202110194574.7，名称为一种基于双动力驱动的平行移动架及其卸货装置，该卸货装置安装在货架边上能自动完成装卸货，但也存在着如下的问题，整体结构比较复杂，体积比较大，占用了货架之间的通道，该通道将影响机器人的行走，成本比较高。
[0005]
技术实现思路

[0006]本专利技术根据以上不足，提供了一种能与货架一体安装的装卸货物设备。
[0007]本专利技术的技术方案是：一种能与货架一体安装的装卸货物设备，包括：上导轨和下导轨，其分别固定在货架的上部和下部，且两者平行设置，该货架内能存放货箱，货箱能存放货物；立杆，其上部经上驱动支架固定有上驱动电机，上驱动电机固定有上滚轮，上滚轮仅能沿着上导轨来回移动；立杆的下部经下驱动支架固定有下驱动电机，下驱动电机固定有下滚轮，下滚轮仅能沿着下导轨来回移动；竖直移动驱动装置，其设置有竖直滑块，竖直移动驱动装置能控制竖直滑块仅沿着立杆上下滑动；装卸装置，其设置有装卸机架，装卸机架与竖直滑块固定，装卸装置能将货架上的货箱运送到装卸机架上，或者反向操作，将装卸机架上的货箱运送到货架上；姿态传感器，其固定在立杆或装卸机架上，姿态传感器能采集立杆和装卸机架的倾斜角度；控制器，其分别电连接上驱动电机、下驱动电机、竖直移动驱动装置的电控器件、装卸装置的电控器件、姿态传感器和服务器，控制器能根据服务器的指令装卸货物，控制器还能根据姿态传感器的信号，控制上驱动电机和下驱动电机的位移速度保持同步，从而能使得立杆移动时能保持竖直方向的姿势。
[0008]进一步地，所述装卸装置包括：滑轨，其固定在所述装卸机架上；装卸滑块，其仅能沿着滑轨移动；拖动组件，其通过拖动电机控制装卸滑块移动；
抓取装置，其设置有：摆动电机，其壳体与装卸滑块固定；减速器，其壳体与装卸滑块固定，减速器的输入轴联接摆动电机的转轴；摆动杆，呈L型，其一端与减速器的输出轴固定，所述的装卸机架开设长槽，摆动杆从长槽穿出；抓取电机，其壳体与摆动杆的另一端固定；抓取钩，其与抓取电机的转轴固定；所述的拖动电机、摆动电机和抓取电机分别电连接所述的控制器；所述的控制器经摆动电机控制摆动杆摆动至朝向两只货架中的任一只，经抓取电机控制抓取钩能抓住货箱边缘，经拖动电机能将指定的货箱拖动到装卸机架上，或者反向操作，将装卸机架上的货箱推到货架内指定的位置上。
[0009]所述拖动组件包括：所述的拖动电机，其壳体与装卸机架固定，拖动电机的主轴固定有拖动主动轮；拖动被动轮，其轴芯与装卸机架固定；拖动皮带，其联接拖动主动轮和拖动被动轮，拖动皮带与所述的滑块固定。
[0010]进一步地，所述装卸装置还包括：第一输送被动轮，其轴芯与所述的装卸机架固定且位于装卸机架的上方；第一输送电机，其壳体与所述的装卸机架固定，第一输送电机转轴固定有第一输送主动轮；第一输送皮带，其联接第一输送被动轮和第一输送主动轮；第二输送被动轮，其轴芯与所述的装卸机架固定且位于装卸机架的上方；第二输送电机，其壳体与所述的装卸机架固定，第二输送电机主轴固定有第二输送主动轮；第二输送皮带，其联接第二输送被动轮和第二输送主动轮，第二输送皮带与第一输送皮带平行设置；所述的第一输送电机、第二输送电机分别电连接所述的控制器；在所述控制器的控制下，货箱能拖动到第一输送皮带和第二输送皮带上，抓取钩脱开货箱后，经摆动杆摆动至远离货箱，之后，由第一输送皮带和第二输送皮带将货箱运送至装卸机架居中位置。
[0011]进一步地，所述上驱动支架或下驱动支架设置有弹性分力装置，该弹性分力装置能确保上滚轮和下滚轮在滚动时，各自始终分担一定的重量。
[0012]作为优选，所述的弹性分力装置包括：铰接圆盘，其开设有圆环槽，铰接圆盘与所述的立杆固定，所述的上驱动支架一端部分嵌入圆环槽与铰接圆盘铰接，所述的上滚轮与铰接圆盘相距一段距离；分力拉簧，其一端与上驱动支架固定、另一端经分力支杆与立杆固定。
[0013]进一步地，所述的上驱动支架上固定有第一滑轮和第二滑轮，还包括：配重块；软索，其一端与配重块固定，软索经第一滑轮和第二滑轮后，软索的另一端与竖直滑块固定。
[0014]进一步地，所述上导轨和下导轨与所述的货架和立杆电绝缘，上导轨和下导轨分别电连接充电器的正极和负极；还包括：上电磁铁线圈，上电磁铁线圈经上充电支架与上驱动支架固定，上电磁铁线圈的铁芯经上绝缘材料固定有上电极，上电极经上软电线电连接控制器内充电电池的正极，上电磁铁线圈电连接控制器，当上滚轮不转动时，上电磁铁线圈吸合充电；下电磁铁线圈，下电磁铁线圈经下充电支架与下驱动支架固定，下电磁铁线圈的铁芯经下绝缘材料固定有下电极，下电极经下软电线电连接控制器内充电电池的负极，下电磁铁线圈电连接控制器，当下滚轮不转动时，下电磁铁线圈吸合充电。
[0015]进一步地，所述的上滚轮设置有第一滚动摩擦提升装置，第一滚动摩擦提升装置能增加上滚轮与上导轨之间的摩擦力，所述的下滚轮设置有第二滚动摩擦提升装置，第二滚动摩擦提升装置能增加下滚轮与下导轨之间的摩擦力。
[0016]作为优选，所述第一滚动摩擦提升装置包括：上摩擦助力轮，其与上固定轴可转动联接，所述的上驱动支架设置有用于上固定轴固定且能上下摆动的长槽；上轴套，其套设在上驱动电机转轴上；上摩擦提升拉簧，其一端联接上固定轴、另一端联接上轴套；所述第二滚动摩擦提升装置包括：下摩擦助力轮，其与下固定轴可转动联接，所述的下驱动支架设置有用于下固定轴固定且能上下摆动的长槽；下轴套，其套设在下驱动电机转轴上；下摩擦提升拉簧，其一端联接下固定轴、另一端联接下轴套。
[0017]进一步地，所述竖直移动驱动装置包括：所述的立杆，其为中空结构，立杆设置有开口端，立杆的两个侧面设置有凹槽；第一同步带轮和第二同步带轮，其分别可转动地固定在立杆内的两端；同步带，其卷绕在第一同步带轮和第二同步带轮外；竖直移动驱动电机，其壳体与立杆固定、转轴与第一同步带轮或第二同步带轮的中心轴固定，竖直移动驱动电机电连接所述的控制器；所述的竖直滑块，其设置有凸块和两只导块，凸块能嵌入立杆的开口端且与同步带固定，导块仅能沿着凹槽上下移动。
[0018]所述的上导轨和下导轨截面为倒U字型，所述的上滚轮在上导轨的顶面滚动，所述下滚轮在下导轨的顶面滚动，还包括：上导正轮，其轴芯经上导正支架与所述的上驱动支架固定，上导正轮插入上导轨内，能滚动触及上导轨两侧壁中的其中一个；下导正轮，其轴芯经下导正支架与下驱动支架固定，下导正轮插入下导轨内，能滚动触及下导轨两侧壁中的其中一个。
[0019]与现有技术相比，本专利技术有如下的优点：本专利技术能直接固定在货架上，节省了设备成本，提高了货架的容量，节约用地，方便运输和包装；
本专利技术相邻两只货架可以共用一只装卸装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能与货架一体安装的装卸货物设备，其特征是，包括：上导轨（21）和下导轨（41），其分别固定在货架的上部和下部，且两者平行设置，该货架内能存放货箱（5），货箱（5）能存放货物；立杆（11），其上部经上驱动支架（24）固定有上驱动电机（22），上驱动电机（22）固定有上滚轮（23），上滚轮（23）仅能沿着上导轨（21）来回移动；立杆（11）的下部经下驱动支架（43）固定有下驱动电机（42），下驱动电机（42）固定有下滚轮（44），下滚轮（44）仅能沿着下导轨（41）来回移动；竖直移动驱动装置（1），其设置有竖直滑块（12），竖直移动驱动装置（1）能控制竖直滑块（12）仅沿着立杆（11）上下滑动；装卸装置（3），其设置有装卸机架（30），装卸机架（30）与竖直滑块（12）固定，装卸装置（3）能将货架上的货箱（5）运送到装卸机架（30）上，或者反向操作，将装卸机架（30）上的货箱（5）运送到货架上；姿态传感器（39），其固定在立杆（11）或装卸机架（30）上，姿态传感器能采集立杆（11）和装卸机架（30）的倾斜角度；控制器，其分别电连接上驱动电机（22）、下驱动电机（42）、竖直移动驱动装置（1）的电控器件、装卸装置（3）的电控器件、姿态传感器和服务器，控制器能根据服务器的指令装卸货物，控制器还能根据姿态传感器（39）的信号，控制上驱动电机（22）和下驱动电机（42）的位移速度保持同步，从而能使得立杆（11）移动时能保持竖直方向的姿势。2.如权利要求1所述的一种能与货架一体安装的装卸货物设备，其特征是，所述装卸装置（3）包括：滑轨（35），其固定在所述装卸机架（30）上；装卸滑块（36），其仅能沿着滑轨（35）移动；拖动组件，其通过拖动电机（34）控制装卸滑块（36）移动；抓取装置（6），其设置有：摆动电机（61），其壳体与装卸滑块（36）固定；减速器（62），其壳体与装卸滑块（36）固定，减速器（62）的输入轴联接摆动电机（61）的转轴；摆动杆（63），呈L型，其一端与减速器（62）的输出轴固定，所述的装卸机架（30）开设长槽（301），摆动杆（63）从长槽（301）穿出；抓取电机（64），其壳体与摆动杆（63）的另一端固定；抓取钩（65），其与抓取电机（64）的转轴固定；所述的拖动电机（34）、摆动电机（61）和抓取电机（64）分别电连接所述的控制器；所述的控制器经摆动电机（61）控制摆动杆（63）摆动至朝向两只货架中的任一只，经抓取电机（64）控制抓取钩（65）能抓住货箱（5）边缘，经拖动电机（34）能将指定的货箱（5）拖动到装卸机架（30）上，或者反向操作，将装卸机架（30）上的货箱（5）推到货架内指定的位置上。3.如权利要求2所述的一种能与货架一体安装的装卸货物设备，其特征是，所述拖动组件包括：所述的拖动电机（34），其壳体与装卸机架（30）固定，拖动电机（34）的主轴固定有拖动
主动轮；拖动被动轮，其轴芯与装卸机架（30）固定；拖动皮带（37），其联接拖动主动轮和拖动被动轮，拖动皮带（37）与所述的滑块（36）固定。4.如权利要求3所述的一种能与货架一体安装的装卸货物设备，其特征是，所述装卸装置（3）还包括：第一输送被动轮（31），其轴芯与所述的装卸机架（30）固定且位于装卸机架（30）的上方；第一输送电机（33），其壳体与所述的装卸机架（30）固定，第一输送电机（33）转轴固定有第一输送主动轮；第一输送皮带（32），其联接第一输送被动轮（31）和第一输送主动轮；第二输送被动轮，其轴芯与所述的装卸机架（30）固定且位于装卸机架（30）的上方；第二输送电机，其壳体与所述的装卸机架（30）固定，第二输送电机主轴固定有第二输送主动轮；第二输送皮带（38），其联接第二输送被动轮和第二输送主动轮，第二输送皮带（38）与第一输送皮带（32）平行设置；所述的第一输送电机（33）、第二输送电机分别电连接所述的控制器；在所述控制器的控制下，所述货箱（5）能被拖动到第一输送皮带（32）和第二输送皮带（38）上，所述抓取钩（65）脱开货箱（5）后，经所述摆动杆（63）摆动至远离货箱（5），之后，由第一输送皮带（32）和第二输送皮带（38）将货箱（5）运送至装卸机架（30）居中位置。5.如权利要求1所述的一种能与货架一体安装的装卸货物设备，其特征是，所述上驱动支架（24）或下驱动支架（43）设置有弹性分力装置，该弹性分力装置能确保...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：浙江立镖机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：