立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备技术

本申请公开一种立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备，方法包括：所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述绑定关系与目标订单关联；在所述目标订单的分拣任务下，所述立体分拣机器人将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣;第一立体分拣机器人发生故障时，对第一立体分拣机器人和目标分拣货架进行解绑；获取其他立体分拣机器人的状态信息，当所述状态信息指示第二立体分拣机器人处于可用且空闲状态；将所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定。从而在立体分拣机器人故障后，利用已有工作正常且空闲机器人实现快速参与分拣，提升分拣整体效率的技术目的。体效率的技术目的。体效率的技术目的。

【技术实现步骤摘要】
立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备


[0001]本申请涉及分拣机器人
，尤其涉及一种立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备。

技术介绍

[0002]分拣机器人（Sorting robot），是一种配备传感器、识别机构并执行分拣动作的机器人，用于快速进行货品分拣。现有分拣机器人分为平台式分拣机器人或分拣机械臂。在集散中心，将快递包裹从袋子里放到传送带上，行走到目的地对应分拣袋的位置后，从传送带上翻落或抓取投入目的地的分拣袋中，以此完成分拣。
[0003]当前的平面分拣系统的在部署完成后可完成较为高效的分拣，针对立体分拣体系而言更能够提升分拣效率而受到越来越多的应用，当前的立体分拣系统由于无法快速对故障进行快速维护的问题，而成为应用推广的阻碍。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备，实现提高分拣效率及故障快速维护的技术目的。
[0005]一种立体分拣控制方法，用于立体分拣系统，该系统包括：多台立体分拣机器人和分拣货架；所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述绑定关系与目标订单关联；在所述目标订单的分拣任务下，所述立体分拣机器人将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣;第一立体分拣机器人发生故障时，对第一立体分拣机器人和目标分拣货架进行解绑；获取其他立体分拣机器人的状态信息，当所述状态信息指示第二立体分拣机器人处于可用且空闲状态；将所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定。
[0006]优选地，所述立体分拣系统还包括：一个或多个平面分拣机器人，所述平面分拣机器人执行基于所述目标订单向所述第一立体分拣机器人的货品投递；当所述第一立体分拣机器人发生故障时，该方法还包括：控制所述平面分拣机器人放弃向所述第一立体分拣机器人的货品投递；当所述目标订单重新关联所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定关系时；控制所述平面分拣机器人启动执行基于所述目标订单向所述第二立体分拣机器人的货品投递。
[0007]优选地，获取其他立体分拣机器人的状态信息包括：判断所述多台立体分拣机器人的工作状态信息及健康状态信息，所述工作状态信
息包括但不限于：空闲状态、在用状态和备用状态；所述健康状态信息包括但不限于：故障状态、可用状态和测试状态；当某立体分拣机器人的工作状态信息为空闲状态，同时其健康状态信息为可用状态时，作为第二立体分拣机器人的备选机器人；从多个备选立体分拣机器人中选择最优机器人作为所述第二立体分拣机器人。
[0008]优选地，将所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定后还包括：获取所述第一立体分拣机器人故障时的分拣状态，所述分拣状态包括：所述目标分拣货架未分拣完成和目标分拣货架的货筐卸载未完成；当所述目标分拣货架未分拣完成，将第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架进行绑定；当所述目标分拣货架的货筐卸载未完成，将卸载未完成的货品放置至所述第二立体分拣机器人。
[0009]优选地，控制所述平面分拣机器人放弃向所述第一立体分拣机器人的货品投递具体实现为：所述平面分拣机器人响应平面调度系统获取到的所述第一立体分拣机器人的故障信号；暂停向所述第一立体分拣机器人的货品投递；按照预设路径行走直至所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架绑定完成。
[0010]优选地，所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述目标分拣货架身份信息通过所述立体分拣机器人采用RFID读取器实现，具体为：读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
[0011]优选地，所述立体分拣机器人将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
[0012]优选地，所述立体分拣系统还包括控制总线，获取其他立体分拣机器人的状态信息具体实现为：获取控制总线上其他立体分拣机器人的状态信息。
[0013]一种立体分拣机器人，配置于立体分拣系统，并与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述绑定关系与目标订单关联；在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣;第一立体分拣机器人发生故障时，所述第一立体分拣机器人和目标分拣货架解绑；
由服务器获取其他立体分拣机器人的状态信息，当所述状态信息指示第二立体分拣机器人处于可用且空闲状态；所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定。
[0014]优选地，所述立体分拣系统还包括：一个或多个平面分拣机器人，所述平面分拣机器人执行基于所述目标订单向所述第一立体分拣机器人的货品投递；当所述第一立体分拣机器人发生故障时，所述平面分拣机器人放弃向所述第一立体分拣机器人的货品投递；并周期性问询所述目标订单状态；当所述目标订单重新关联所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定关系时；所述第二立体分拣机器人接受所述平面分拣机器人基于所述目标订单向所的货品投递。
[0015]优选地，所述多台立体分拣机器人的工作状态信息及健康状态信息，所述工作状态信息包括但不限于：空闲状态、在用状态和备用状态；所述健康状态信息包括但不限于：故障状态、可用状态和测试状态；当某立体分拣机器人的工作状态信息为空闲状态，同时健康状态信息为可用状态时，作为第二立体分拣机器人的备选机器人；利用预设规则从多个备选立体分拣机器人中选择最优机器人作为所述第二立体分拣机器人。
[0016]优选地，所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述目标分拣货架身份信息通过所述立体分拣机器人采用RFID读取器实现，具体为：读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
[0017]优选地，所述立体分拣机器人通过总线结构布置于所述立体分拣系统中。
[0018]一种立体分拣控制系统，该系统配置于立体分拣系统中，所述立体分拣控制系统执行如权利要求上述立体分拣控制方法。
[0019]优选地，该系统通过服务器实现立体分拣控制系统的执行上述立体分拣控制方法。
[0020]一种计算设备，至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如如上所述的立体分拣方法。
[0021]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体分拣控制方法，其特征在于，用于立体分拣系统，该系统包括：多台立体分拣机器人和分拣货架；所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述绑定关系与目标订单关联；在所述目标订单的分拣任务下，所述立体分拣机器人将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣;第一立体分拣机器人发生故障时，对第一立体分拣机器人和目标分拣货架进行解绑；获取其他立体分拣机器人的状态信息，当所述状态信息指示第二立体分拣机器人处于可用且空闲状态；将所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定。2.根据权利要求1所述的立体分拣控制方法，其特征在于，所述立体分拣系统还包括：一个或多个平面分拣机器人，所述平面分拣机器人执行基于所述目标订单向所述第一立体分拣机器人的货品投递；当所述第一立体分拣机器人发生故障时，该方法还包括：控制所述平面分拣机器人放弃向所述第一立体分拣机器人的货品投递；当所述目标订单重新关联所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定关系时；控制所述平面分拣机器人启动执行基于所述目标订单向所述第二立体分拣机器人的货品投递。3.根据权利要求1所述的立体分拣控制方法，其特征在于，获取其他立体分拣机器人的状态信息包括：判断所述多台立体分拣机器人的工作状态信息及健康状态信息，所述工作状态信息包括但不限于：空闲状态、在用状态和备用状态；所述健康状态信息包括但不限于：故障状态、可用状态和测试状态；当某立体分拣机器人的工作状态信息为空闲状态，同时其健康状态信息为可用状态时，作为第二立体分拣机器人的备选机器人；从多个备选立体分拣机器人中选择最优机器人作为所述第二立体分拣机器人。4.根据权利要求1
‑
3任一项权利要求中所述的立体分拣控制方法，其特征在于，将所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架重新绑定后还包括：获取所述第一立体分拣机器人故障时的分拣状态，所述分拣状态包括：所述目标分拣货架未分拣完成和目标分拣货架的货筐卸载未完成；当所述目标分拣货架未分拣完成，将第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架进行绑定；当所述目标分拣货架的货筐卸载未完成，将卸载未完成的货品放置至所述第二立体分拣机器人。5.根据权利要求3所述的立体分拣控制方法，其特征在于，控制所述平面分拣机器人放弃向所述第一立体分拣机器人的货品投递具体实现为：所述平面分拣机器人响应平面调度系统获取到的所述第一立体分拣机器人的故障信号；暂停向所述第一立体分拣机器人的货品投递；
按照预设路径行走直至所述第二立体分拣机器人与所述目标分拣货架绑定完成。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述立体分拣机器人与目标分拣货架身份信息具有绑定关系，所述目标分拣货架身份信息通过所述立体分拣机器人采用RFID读取器实现，具体为：读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。7.根据权利要求1或2任一项所述的立体分拣控制方法，其特征在于，所述立体分拣机器人将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏慧玲，
申请(专利权)人：浙江立镖机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：