本实用新型专利技术提供一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，所述可移动底盘包括：底板；以及多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。本实用新型专利技术的可移动底盘和带有可移动底盘的机器人通过设置可枢转的支撑单元来灵活改变支撑范围，不仅能够为不同的作业高度提供稳定可靠的支撑，同时还能节省材料与储存空间。节省材料与储存空间。节省材料与储存空间。
【技术实现步骤摘要】
一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人
[0001]本技术涉及智能机器人
，特别涉及一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人。
技术介绍
[0002]目前，在装修、搬运、仓储或检修等领域，智能机器人或移动底盘的使用已经较为广泛。市面上生产智能机器人或移动底盘的厂家很多，移动底盘的种类也很多，例如双轮差速底盘、三轮全向轮底盘、四轮全向轮底盘、四轮麦克纳姆轮底盘等。其中，三轮全向轮底盘和四轮全向轮底盘都是每个车轮既能转动又能转向，双轮差速底盘是采用两个驱动轮加一个万向轮或两个万向轮或四个万向轮，驱动轮提供底盘行走的驱动力，万向轮配合支撑底盘的重量。然而，市面上常见的这些移动底盘所有的支撑轮都是固定安装在底盘上，如果机器人需要在高处作业，即机器人的中心加高时，底盘的支撑范围则相对减小，那么机器人工作时会不稳定，出现晃动现象。
[0003]针对这种情况，如果通过底盘本身来增大支撑范围，则需要制造成具有很大尺寸的底盘，但是在机器人不需要在高处作业时这种大尺寸的底盘会占用相当大的空间，而且行走或搬运很不方便。
[0004]因此，需要提供能够灵活改变支撑范围的可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，从而为适应不同高度的作业提供理想的支撑范围。
[0005]需要说明的是，以上
技术介绍
部分所公开的信息仅用于增强对本技术背景的理解，因此其可能包含不构成对本领域技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，其通过设置可枢转的支撑单元来改变支撑范围，从而克服现有技术中存在的问题。
[0007]本技术提供一种可移动底盘，包括：底板；以及多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。
[0008]根据本技术一实施例，所述支撑单元设有四个，所述四个支撑单元的支撑腿的第一端对称布置在所述底板的边缘位置。
[0009]根据本技术一实施例，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括回转齿轮，所述支撑腿的第一端通过所述回转齿轮可枢转地连接至所述底板的下表面。
[0010]根据本技术一实施例，所述可移动底盘还包括：并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板下方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括
可旋转地固定至所述底板的下表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮旋转，从而带动四个支撑单元的支撑腿同时枢转。
[0011]根据本技术一实施例，所述支撑腿的上表面设有凹进区域，以避免所述支撑腿枢转时与所述第二同步带和所述第三同步带之间发生摩擦；和/或所述主动旋转机构还包括减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出轴连接，所述减速机的输出端与所述第一双层齿轮连接，所述减速机固定安装在所述底板上；和/或所述主动旋转机构还包括固定在所述第一双层齿轮下端的第一挡片，以防止所述第二同步带脱出；所述从动旋转机构还包括固定在所述第二双层齿轮下端的第二挡片，以防止所述第三同步带脱出；和/或所述传动单元还包括分别用于调节所述第一同步带、第二同步带和第三同步带的张紧程度的第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮，其中，所述底板上分别设有与所述第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮滑动配合的调整孔，以调整所述第一涨紧轮、第二涨紧轮以及第三涨紧轮的位置。
[0012]根据本技术一实施例，所述可移动底盘还包括：多个驱动轮单元，所述多个驱动轮单元连接至所述底板，且相对于所述底板对称布置。
[0013]根据本技术一实施例，所述驱动轮单元设有两个，分别安装在所述底板相对的两侧；和/或所述多个驱动轮单元中的每个驱动轮单元都安装有悬挂系统，以适应路面的凹凸不平。
[0014]根据本技术一实施例，所述可移动底盘还包括：控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个都固定安装在所述底板的上表面；以及外壳，所述外壳固定连接至所述底板，形成容置空间，以容纳所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述外壳上设有开关按钮、急停按钮、显示屏、激光雷达、超声防撞传感器、安全触边、报警灯中的一个或多个。
[0015]根据本技术的另一方面，还提供一种带有可移动底盘的机器人，所述可移动底盘根据上文所述来配置。
[0016]根据本技术一实施例，所述带有可移动底盘的机器人包括：安装在所述可移动底盘上的升降装置；以及连接至所述升降装置的机械臂。
[0017]本技术所提供的可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，通过设置可枢转的支撑单元来灵活改变支撑范围，不仅能够为不同的作业高度提供稳定可靠的支撑，同时还能节省材料与储存空间。
附图说明
[0018]以下将详细参考附图示出的特定示例性实施例，对本技术的上述和其他特征进行说明，所述示例性实施例在下文中仅以说明的方式给出，因此并不限制本技术，其中：
[0019]图1示出根据本技术一实施例的可移动底盘的仰视图。
[0020]图2示出根据本技术一实施例的可移动底盘的立体结构示意图。
[0021]图3示出根据本技术一实施例的可移动底盘的立体结构示意图，其中底板及其他部件被移除以更清楚地显示支撑单元的相关内部结构。
[0022]图4示出根据本技术一实施例的支撑单元的立体结构示意图。
[0023]图5根据本技术一实施例的主动旋转机构的分解结构示意图。
[0024]图6示出根据本技术一实施例的从动旋转机构的分解结构示意图。
[0025]图7示出根据本技术一实施例的第一涨紧轮的分解结构示意图。
[0026]图8示出根据本技术一实施例的第二涨紧轮的分解结构示意图。
[0027]图9a和9b分别示出根据本技术一实施例的驱动轮单元的分解结构示意图和装配图。
[0028]图10a和10b本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可移动底盘，其特征在于，包括：底板；以及多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。2.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑单元设有四个，所述四个支撑单元的支撑腿的第一端对称布置在所述底板的边缘位置。3.根据权利要求2所述的可移动底盘，其特征在于，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括回转齿轮，所述支撑腿的第一端通过所述回转齿轮可枢转地连接至所述底板的下表面。4.根据权利要求3所述的可移动底盘，其特征在于，还包括：并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板下方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括可旋转地固定至所述底板的下表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮旋转，从而带动四个支撑单元的支撑腿同时枢转。5.根据权利要求4所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑腿的上表面设有凹进区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：武传标，施文博，
申请(专利权)人：北京房江湖科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。