用于自动行走设备的行走轮与自动行走设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于自动行走设备的行走轮与自动行走设备。行走轮包括与所述自动行走设备相连的轮毂和形成在所述轮毂上的轮胎，伸出部，所述伸出部形成在所述轮毂和/或所述轮胎的至少外侧面上，所述伸出部具有弹性，所述伸出部垂向延伸远离所述轮毂和/或所述轮胎。自动行走设备包括上述的行走轮。该自动行走设备在转弯和爬台阶同时进行，或者侧向爬台阶时，容易完成爬升动作，按照预设路径行走。按照预设路径行走。按照预设路径行走。

【技术实现步骤摘要】
用于自动行走设备的行走轮与自动行走设备


[0001]本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种用于自动行走设备的行走轮与自动行走设备。

技术介绍

[0002]通常，扫地机器人、割草机器人等产品上均设置有行走轮，用于形成支撑，并使其使其能够前进、后退或者转弯。通常，行走轮的轮胎上都设置有一层包胶，以增加轮胎的弹性，并起到一定的减震作用。然而，包胶材质通常为软胶，当轮胎受到外力作用时，包胶容易发生变形，导致扫地机器人难以爬坡。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术提出一种用于自动行走设备的行走轮，和使用该行走轮的自动行走设备。
[0004]行走轮包括与所述自动行走设备相连的轮毂和形成在所述轮毂上的轮胎，
[0005]伸出部，所述伸出部形成在所述轮毂和/或所述轮胎的至少外侧面上，所述伸出部具有弹性，所述伸出部垂向延伸远离所述轮毂和/或所述轮胎。
[0006]在其中一个实施例中，所述伸出部包括第一种伸出部与第二种伸出部，所述第一种伸出部的伸出长度大于所述第二种伸出部的伸出长度。
[0007]在其中一个实施例中，相邻的所述第一种伸出部之间设置的所述第二种伸出部的数量n的范围为1≤n≤3。
[0008]在其中一个实施例中，所述伸出部沿所述行走轮的周向均匀分布。
[0009]在其中一个实施例中，沿所述行走轮的径向，所述伸出部与所述轮胎的外周面的间距L与所述轮胎的半径R的比值的范围为L/R≤0.3。
[0010]在其中一个实施例中，所述伸出部的侧壁至少包括两个平面。<br/>[0011]在其中一个实施例中，所述轮毂和/或所述轮胎的外侧面与内侧面上均形成有所述伸出部。
[0012]在其中一个实施例中，所述伸出部的端面与所述伸出部的侧面之间圆角过渡。
[0013]在其中一个实施例中，所述伸出部上设置有多个凸点与/或凹槽。
[0014]在其中一个实施例中，所述行走轮的外周面上设有多个凸出于所述外周面的凸起，至少部分所述伸出部与所述凸起对齐。
[0015]在其中一个实施例中，与所述凸起对齐的所述伸出部与相应的所述凸起一体成型。
[0016]上述行走轮，应用该行走轮的自动行走设备如果需要转弯且爬台阶同时进行，或者侧向爬台阶，转弯之前，会有部分伸出部位于台阶顶面以下，部分伸出部位于台阶顶面以上，随着转弯动作的进行，位于台阶顶面以下的伸出部会被台阶侧面挤压变形，位于台阶顶面以上的伸出部未被挤压。随着转弯继续进行，高于台阶顶面的伸出部的位置会逐渐降低，
与台阶顶面接触并形成抵持，从而作为支点对自动行走设备进行辅助支撑，使自动行走设备翘起并进而到达台阶顶面。上述过程中，通过伸出部的辅助支撑，可以降低自动行走设备的爬升难度，使其更易于按照预设路径行走。
[0017]本技术提出一种自动行走设备，在转弯和爬台阶同时进行，或者侧向爬台阶时，容易完成爬升动作，使自动行走设备能够按照预设路径行走。
[0018]自动行走设备，包括上述的行走轮。
[0019]在其中一个实施例中，所述行走轮为所述自动行走设备的驱动轮。
附图说明
[0020]图1为本技术一实施例中的行走轮的结构示意图；
[0021]图2为本技术一实施例中的扫地机器人拐弯与爬升时第一位置的示意图；
[0022]图3为图2中B处的局部放大图；
[0023]图4为本技术一实施例中的扫地机器人拐弯与爬升时第二位置的示意图；
[0024]图5为图4中C处的局部放大图；
[0025]图6为本技术一实施例中的行走轮的侧视图；
[0026]图7为本技术一实施例中的行走轮的俯视图。
[0027]附图标记：
[0028]行走轮100、轮胎110、凸起111、伸出部1111、第一侧面11111、第二侧面11112、轮胎外侧面112、轮胎外周面113、轮毂120、轮毂外侧面121；
[0029]扫地机器人200；
[0030]行走面300；
[0031]台阶顶面。
具体实施方式
[0032]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0033]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0035]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0037]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0038]参阅图1至图3，本技术一实施例中，自动行走设备包括行走轮100，自动行走设备通过行走轮100完成前进、后退与转弯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于自动行走设备的行走轮，其特征在于，所述行走轮包括与所述自动行走设备相连的轮毂和形成在所述轮毂上的轮胎，伸出部，所述伸出部形成在所述轮毂和/或所述轮胎的至少外侧面上，所述伸出部具有弹性，所述伸出部垂向延伸远离所述轮毂和/或所述轮胎。2.根据权利要求1所述的用于自动行走设备的行走轮，其特征在于，所述伸出部包括第一种伸出部与第二种伸出部，所述第一种伸出部的伸出长度大于所述第二种伸出部的伸出长度。3.根据权利要求2所述的用于自动行走设备的行走轮，其特征在于，相邻的所述第一种伸出部之间设置的所述第二种伸出部的数量n的范围为1≤n≤3。4.根据权利要求1所述的用于自动行走设备的行走轮，其特征在于，所述伸出部沿所述行走轮的周向均匀分布。5.根据权利要求1所述的用于自动行走设备的行走轮，其特征在于，沿所述行走轮的径向，所述伸出部与所述轮胎的外周面的间距L与所述轮胎的半径R的比值的范围为L/R≤0.3。6.根据权利要求1所述的用于自动行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁超，朱宏进，钱仕军，
申请(专利权)人：莱克电气绿能科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：