一种叉车搬运装置，包括车体、驱动机构、叉臂机构、多轴机械臂以及用于抓取或吸附物件的末端执行机构，驱动机构、叉臂机构和多轴机械臂安装于车体，末端执行机构与多轴机械臂连接，驱动机构用于驱使车体移动，叉臂机构包括叉臂以及用于感应叉臂是否完全插入托板叉孔的位置传感器，叉臂包括相对设置的安装端和叉货端，位置传感器靠近安装端设置。本实用新型专利技术的叉车搬运装置能设备利用率和工作效率，能避免出现货物损毁或安全事故。免出现货物损毁或安全事故。免出现货物损毁或安全事故。
【技术实现步骤摘要】
叉车搬运装置
[0001]本技术涉及搬运机械
，特别涉及一种叉车搬运装置。
技术介绍
[0002]叉车是工业搬运车辆，是指对载物托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的搬运车辆。叉车将货物搬运置指定位置后，需要利用播种机器人将货物播种至空的托盘上。因此需要叉车和播种机器人两种设备实现搬运和播种作业，设备的利用率和工作效率较低。而且，现有的叉车不能感知叉臂是否完全插入托板叉孔中，任意造成货物损坏或安全事故。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术提供一种叉车搬运装置，能设备利用率和工作效率，能避免出现货物损毁或安全事故。
[0004]一种叉车搬运装置，包括车体、驱动机构、叉臂机构、多轴机械臂以及用于抓取或吸附物件的末端执行机构，驱动机构、叉臂机构和多轴机械臂安装于车体，末端执行机构与多轴机械臂连接，驱动机构用于驱使车体移动，叉臂机构包括叉臂以及用于感应叉臂是否完全插入托板叉孔的位置传感器，叉臂包括相对设置的安装端和叉货端，位置传感器靠近安装端设置。
[0005]在本技术的实施例中，上述车体包括底板和承载架，所述底板固定于所述承载架的底部，所述多轴机械臂安装于所述承载架的顶部，所述叉臂机构固定在所述底板和所述承载架上。
[0006]在本技术的实施例中，上述承载架上固定有多个第一安装盘，所述底板设有多个与各所述第一安装盘对应设置的第一缺口，所述第一安装盘位于所述第一缺口的上方，所述驱动机构包括多个万向轮，各所述万向轮对应设置于各所述第一缺口中，各所述万向轮连接于各所述第一安装盘。
[0007]在本技术的实施例中，上述承载架上固定有多个第二安装盘，所述底板设有多个与各所述第二安装盘对应设置的第二缺口，所述第二安装盘位于所述第二缺口的上方，所述驱动机构包括多个转向轮组件，各所述转向轮组件对应设置于各所述第二缺口中，各所述转向轮组件包括齿轮盘、支撑座、铰接架、减震器、舵轮、转向电机和驱动电机，所述齿轮盘连接于所述第二安装盘与所述支撑座之间，所述铰接架的一端铰接于所述支撑座，所述铰接架的另一端与所述减震器的一端铰接，所述减震器的另一端铰接于所述支撑座，所述舵轮可转动地连接于所述铰接架，所述转向电机固定于所述支撑座，所述转向电机通过所述齿轮盘驱使所述支撑座转动，所述驱动电机连接于所述铰接架，所述驱动电机用于驱使所述舵轮转动。
[0008]在本技术的实施例中，上述齿轮盘包括固定板、内部盘、外齿圈和多个滚珠，所述内部盘固定于所述固定板与所述支撑座之间，所述外齿圈套置于所述内部盘的外圈，
多个所述滚珠设置于所述内部盘与所述外齿圈之间，所述固定板与所述第二安装盘固定连接。
[0009]在本技术的实施例中，上述齿轮盘包括固定板、内部盘、外齿圈和多个滚珠，所述内部盘固定于所述固定板与所述支撑座之间，所述外齿圈套置于所述内部盘的外圈，多个所述滚珠设置于所述内部盘与所述外齿圈之间，所述固定板与所述第二安装盘固定连接。
[0010]在本技术的实施例中，上述承载架还包括多块侧板，各所述侧板分别与各所述立柱固定连接，多个所述侧板与所述底板之间形成多个暂存腔。
[0011]在本技术的实施例中，上述叉臂机构还包括固定座、安装座和液压油缸，所述固定座固定于所述车体，所述安装座沿竖直方向可活动地安装于所述固定座，所述液压油缸固定于所述固定座，所述液压油缸的驱动端与所述安装座连接，所述叉臂的所述安装端连接于所述安装座，所述液压油缸通过所述安装座驱使叉臂沿竖直方向上下移动。
[0012]在本技术的实施例中，上述固定座上设有导向柱，所述导向柱上设有滑槽，所述安装座上设有滑轮，所述滑轮设置于所述滑槽中。
[0013]在本技术的实施例中，上述叉臂机构包括感知人或物是否侵入所述叉臂区域的叉尖传感器，所述叉尖传感器安装于所述叉货端。
[0014]本技术的叉车搬运装置能通过叉臂机构搬运货物，并通过多轴机械臂与末端执行机构抓取或吸附货物向空的托盘或货物存放区进行播种，因此叉车搬运装置能进行搬运与播种两种工作形式，提高了设备利用率和工作效率。位置传感器能感知叉臂是否完全插入托板叉孔，能避免出现货物损毁或安全事故。
附图说明
[0015]图1是本技术的叉车搬运装置的立体结构示意图。
[0016]图2是本技术的叉车搬运装置另一视角的立体结构示意图。
[0017]图3是本技术的叉车搬运装置的仰视结构示意图。
[0018]图4是本技术的转向轮组件的立体结构示意图。
[0019]图5是本技术的叉臂机构的立体结构示意图。
具体实施方式
[0020]本技术提供了一种叉车搬运装置。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0022]为了便于本领域技术人员的理解，本技术通过以下实施例对本技术提供的技术方案的具体实现过程进行说明。
[0023]图1是本技术的叉车搬运装置的立体结构示意图，图2是本技术的叉车搬运装置另一视角的立体结构示意图，图3是本技术的叉车搬运装置的仰视结构示意图，
如图1、图2和图3所示，叉车搬运装置包括车体10、驱动机构20、叉臂机构30、多轴机械臂40以及用于抓取或吸附物件的末端执行机构50，驱动机构20、叉臂机构30和多轴机械臂40安装于车体10，末端执行机构50与多轴机械臂40连接，驱动机构20用于驱使车体10移动，叉臂机构30包括叉臂31以及用于感应叉臂31是否完全插入托板叉孔的位置传感器32，叉臂31包括相对设置的安装端311和叉货端312，位置传感器32靠近安装端311设置。
[0024]本技术的叉车搬运装置能通过叉臂机构30搬运货物，并通过多轴机械臂40与末端执行机构50抓取或吸附货物向空的托盘或货物存放区进行播种，多轴机械臂40展的臂展能覆盖叉臂31上托板载物范围，同时能延伸至车体10周围待播种的区域，因此叉车搬运装置能进行搬运与播种两种工作形式，提高了设备利用率和工作效率。而且，叉车搬运装置能通过驱动机构20自由移动，且灵活变向，满足不同场景需要。此外，位置传感器32能感知叉臂31是否完全插入托板叉孔，能避免出现货物损毁或安全事故；例如当叉臂31完全插入托板叉孔时，可通过灯光颜色或声音提示此时叉臂31已完全插入托板叉孔中；当叉臂31未完全插入托板叉孔时，可通过另一灯光颜色或声音提示此时叉臂31未完全插入托板叉孔中。
[0025]进一步地，车体10包括底板11和承载架12，底板11固定于承载架12的底部，多轴机械臂40安装于承载架12的顶部，叉臂机构30固定在底板1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种叉车搬运装置，其特征在于，包括车体、驱动机构、叉臂机构、多轴机械臂以及用于抓取或吸附物件的末端执行机构，所述驱动机构、所述叉臂机构和所述多轴机械臂安装于所述车体，所述末端执行机构与所述多轴机械臂连接，所述驱动机构用于驱使所述车体移动，所述叉臂机构包括叉臂以及用于感应所述叉臂是否完全插入托板叉孔的位置传感器，所述叉臂包括相对设置的安装端和叉货端，所述位置传感器靠近所述安装端设置。2.如权利要求1所述的叉车搬运装置，其特征在于，所述车体包括底板和承载架，所述底板固定于所述承载架的底部，所述多轴机械臂安装于所述承载架的顶部，所述叉臂机构固定在所述底板和所述承载架上。3.如权利要求2所述的叉车搬运装置，其特征在于，所述承载架上固定有多个第一安装盘，所述底板设有多个与各所述第一安装盘对应设置的第一缺口，所述第一安装盘位于所述第一缺口的上方，所述驱动机构包括多个万向轮，各所述万向轮对应设置于各所述第一缺口中，各所述万向轮连接于各所述第一安装盘。4.如权利要求3所述的叉车搬运装置，其特征在于，所述承载架上固定有多个第二安装盘，所述底板设有多个与各所述第二安装盘对应设置的第二缺口，所述第二安装盘位于所述第二缺口的上方，所述驱动机构包括多个转向轮组件，各所述转向轮组件对应设置于各所述第二缺口中，各所述转向轮组件包括齿轮盘、支撑座、铰接架、减震器、舵轮、转向电机和驱动电机，所述齿轮盘连接于所述第二安装盘与所述支撑座之间，所述铰接架的一端铰接于所述支撑座，所述铰接架的另一端与所述减震器的一端铰接，所述减震器的另一端铰接于所述支撑座，所述舵轮可转动地连接于所述铰接架，所述转向电机固定于所述支撑座，所述转向电机通过所述齿轮盘驱使所述支撑座转动，所述驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈岗，王利军，马溢斌，李瑜，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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