一种机器人重定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：响应于机器人丢失定位，将所述机器人确定为目标机器人，并确定至少一个协助定位机器人；根据获取的所述协助定位机器人的位姿数据，以及所述协助定位机器人与所述目标机器人之间的相对关系数据，对所述目标机器人进行重定位。本公开方案通过其他机器人协助丢失定位的机器人完成重定位，不仅可以减少定位装置的部署数量，还可提高机器人重定位的成功率。还可提高机器人重定位的成功率。还可提高机器人重定位的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人重定位方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人重定位方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人的使用逐渐便利人们日常生活的各个领域，尤其是配送机器人。配送机器人在例如酒店、商场等大型场景中替代人工，执行配送任务。
[0003]机器人执行配送任务时，通常使用激光雷达进行定位，然而基于这种定位方式的机器人在使用过程中容易丢失定位，而且机器人丢失定位后仅依靠自身难以准确地进行重新定位。因此，目前亟需一种机器人重定位的方法。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种机器人重定位方法，包括：
[0006]响应于机器人丢失定位，将所述机器人确定为目标机器人，并确定至少一个协助定位机器人；
[0007]根据获取的协助定位机器人的位姿数据，以及协助定位机器人与目标机器人之间的相对关系数据，对目标机器人进行重定位。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种机器人重定位装置，包括：
[0009]机器人选择模块，用于响应于机器人丢失定位，将所述机器人确定为目标机器人，并确定至少一个协助定位机器人；
[0010]重定位模块，用于根据获取的协助定位机器人的位姿数据，以及协助定位机器人与目标机器人之间的相对关系数据，对目标机器人进行重定位。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0012]至少一个处理器；以及
[0013]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的机器人重定位方法。
[0015]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的机器人重定位方法。
[0016]根据本公开的技术，通过未丢失定位机器人，协助丢失定位的机器人完成重定位，不仅可以减少定位装置的部署数量，还可提高机器人重定位的成功率。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0019]图1是本公开实施例提供的一种机器人重定位方法的流程示意图；
[0020]图2是本公开实施例提供的又一种机器人重定位方法的流程示意图；
[0021]图3是本公开实施例提供的又一种机器人重定位方法的流程示意图；
[0022]图4是本公开实施例提供的又一种机器人重定位方法的流程示意图
[0023]图5是本公开实施例提供的一种机器人重定位装置的结构示意图；
[0024]图6是用来实现本公开实施例的机器人重定位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0026]本公开实施例中，以餐厅场景中的机器人为例进行说明。在餐厅内，行走的机器人作为服务员，不仅可以与顾客打招呼，而且可以为顾客点菜与送餐。然而在机器人送餐过程中，有时会出现丢失定位的情况，此时需要对丢失定位机器人进行重新定位，以保证机器人正常送餐。本公开方案考虑到丢失定位的机器人靠自身难以精准的进行重定位，因此提出一种利用未丢失定位机器人协助丢失定位的机器人进行重新定位的方法，以达到对丢失定位机器人精准且快速地进行重定位的目的。具体的方法流程参见如下实施例。
[0027]图1为本公开实施例的一种机器人重定位方法的流程示意图，本实施例可适用于通过未丢失定位机器人协助丢失定位机器人进行重定位的情况。该方法可由一种机器人重定位装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上，例如集成在机器人设备上。
[0028]具体的，参见图1，机器人重定位方法的流程如下：
[0029]S101、响应于机器人丢失定位，将所述机器人确定为目标机器人，并确定至少一个协助定位机器人。
[0030]本公开实施例中，目标机器人可以是餐厅中的任一机器人，若目标机器人检测到自身在餐厅内丢失定位，或者云端服务器接收到目标机器人反馈的定位错误信息，则确定目标机器人丢失定位。此时，为了协助目标机器人完成重定位，可确定至少一个协助定位机器人，其中，协助定位机器人可选的是餐厅中未丢失定位的其他机器人。
[0031]在确定协助定位机器人时，可选的，以目标机器人丢失定位前的最近定位位置为圆心，预设距离为半径确定一个圆周区域，将位于该圆周区域内所有未丢失定位机器人作为协助定位机器人。或者，可以根据其他机器人的当前工作状态，选择协助定位机器人。又或者同时根据圆周区域和机器人工作状态，选择协助定位机器人。除此之外，也可以采用其他方式选择协助定位机器人，在此不做具体限定。
[0032]S102、根据获取的协助定位机器人的位姿数据，以及协助定位机器人与目标机器人之间的相对关系数据，对目标机器人进行重定位。
[0033]本公开实施例中，在确定协助定位机器人后，可以通过协助定位机器人停止移动，
此时获取协助定位机器人的位姿数据，例如获取协助定位机器人的位置和姿态等数据。需要说明的是，协助定位机器人的姿态可由其自身的传感器采集的数据进行确定；由于协助定位机器人没有丢失定位，因此可以按照原有的定位方式进行定位，例如通过激光雷达定位的方式进行定位，以确定协助定位机器人当前所处的位置和姿态。
[0034]在得到协助定位机器人的位姿数据后，进一步获取协助定位机器人和目标机器人之间的相对关系数据，其中，相对关系数据可选的包括协助定位机器人与目标机器人之间的距离、相对角度等参数。需要说明的是，相对关系数据的获取可以采取任何方法，在此不做具体限定。
[0035]进一步的，根据协助定位机器人的位姿，以及协助定位机器人与目标机器人的相对关系，即可计算出目标机器人的位置，也即完成目标机器人的重新定位。
[0036]在完成对目标机器人的重定位之后，可以根据重定位确定的位置数据，获取机器人激光地图中当前位置的子地图对应的数据，与激光雷达实时获取到的数据进行比较，当差异超过阈值时，根据激光雷达获取到的数据更新机器人激光地图中当前位置处的子地图，减少因环境变化造成后续丢失定位的情况。
[0037]本公开方案通过未丢失定位机器人，协助丢本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，包括：响应于机器人丢失定位，将所述机器人确定为目标机器人，并确定至少一个协助定位机器人；根据获取的所述协助定位机器人的位姿数据，以及所述协助定位机器人与所述目标机器人之间的相对关系数据，对所述目标机器人进行重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定至少一个协助定位机器人，包括：向其他机器人发送协助定位请求；根据所述其他机器人中未丢失定位机器人反馈的标识数据和状态数据，从所述未丢失定位机器人中选择至少一个作为协助定位机器人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人和所述协助定位机器人上均设置有定位标签和定位基站。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据获取的所述协助定位机器人的位姿数据，以及所述协助定位机器人与所述目标机器人之间的相对关系数据，对所述目标机器人进行重定位，包括：通过设置在所述目标机器人上的定位标签，向所述协助定位机器人发送脉冲信号，使得根据设置在所述协助定位机器人上的定位基站接收到的脉冲信号的参数，计算所述协助定位机器人与所述目标机器人之间的相对关系数据；根据所述相对关系数据，以及所述协助定位机器人的位姿数据，对所述目标机器人进行重定位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述相对关系数据，以及所述协助定位机器人的位姿数据，对所述目标机器人进行重定位，包括：若所述协助定位机器人的定位基站与所述目标机器人的定位标签处于同一水平面，则根据至少三组定位基站反馈的相对关系数据，以及各定位基站所属协助定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥，万永辉，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：