一种仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机器人，包括：机架；以及设置在机架四个角上的爬行机构；与四个爬行机构底部相通的流路结构，流路结构内充斥有流体，流路结构设置有四个压力杆，压力杆与爬行机构一一对应；驱动流路结构的多杆结构，多杆结构包括若干与压力杆配合的施压件，施压件对压力杆施压，使压力杆推动流体带动爬行机构移动；固定在机架内侧的中心固定结构；位于中心固定结构上方，且与机架活动连接的操作件，通过设置的爬行机构，能够模拟爬行动物，如蜘蛛和壁虎的爬行方式，通过两端爬行机构不动，另外两端爬行机构寻找落点的方式，实现机器人的稳步前行，即使在载重较重的情况下，也能够保持着较为稳固的姿态固定在攀附物上并平缓行走。行走。行走。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人


[0001]本专利技术涉及一种仿生机器人，特别是一种仿生机器人。

技术介绍

[0002]“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，例如仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。
[0003]在现有的墙面操作中，虽然会利用到部分机器人进行作业，但是瘦体积和重量的影响，机器人往往无法负重过多，否则自身的重力及运动中的稳定性就无法保持，而若制作的轻便，则无法加装更多的外置操作器件，轻便型的墙外施工机器人无法满足装修领域日益增长的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种仿生机器人，可以有效解决上述问题。
[0005]本专利技术是这样实现的：
[0006]一种仿生机器人，包括：
[0007]机架；以及
[0008]设置在所述机架四个角上的爬行机构；
[0009]与四个所述爬行机构底部相通的流路结构，所述流路结构内充斥有流体，所述流路结构设置有四个压力杆，所述压力杆与所述爬行机构一一对应；
[0010]驱动所述流路结构的多杆结构，所述多杆结构包括若干与所述压力杆配合的施压件，所述施压件对所述压力杆施压，使所述压力杆推动流体带动爬行机构移动；
[0011]固定在所述机架内侧的中心固定结构；
[0012]位于所述中心固定结构上方，且与所述机架活动连接的操作件。
[0013]作为进一步改进的，所述流路结构包括与所述多杆结构相对的活动腔，与活动腔相通、并分别与上下两端的爬行机构相接的上流路、下流路，活动连接在所述活动腔的一级压力杆与二级压力杆，所述一级压力杆与二级压力杆相互独立并相对不同的压力杆。
[0014]作为进一步改进的，所述爬行机构包括与所述机架相接的行进结构，设置在所述行进结构底部的吸盘结构，位于在所述吸盘结构内侧的加热结构，设置在所述加热结构中心的负压结构。
[0015]作为进一步改进的，所述负压结构的电路与所述加热结构串联。
[0016]作为进一步改进的，所述吸盘结构包括外层的弹性垫，以及设置在所述弹性垫内侧的吸盘。
[0017]作为进一步改进的，所述行进结构包括一底部带有铰接盘的固定架，与铰接盘配合的空心的铰接钮，连接在所述铰接钮一侧、并与所述上流路或下流路相通的进口管，连接
在所述铰接钮另一侧的出口管，所述出口管的底部与所述吸盘结构相接。
[0018]作为进一步改进的，所述多杆结构包括中心控制器，以及若干个与所述中心控制器并联的一级施压杆、二级施压杆、中心施压杆，所述一级施压杆、二级施压杆分别对应所述一级压力杆与二级压力杆，所述中心施压杆对应所述中心固定结构。
[0019]作为进一步改进的，所述中心固定结构包括中心固定吸盘，设置在所述中心固定吸盘内侧的中心负压结构，固定在所述中心负压结构上的轴承，插接在所述轴承上的电动伸缩杆，环形阵列在所述中心固定吸盘外侧的外吸臂。
[0020]作为进一步改进的，所述外吸臂设置有若干倒刺，所述倒刺朝向攀附物一面。
[0021]作为进一步改进的，所述操作件包括与所述机架铰接的铰接座，与所述铰接座固定的机械臂，固定在所述机械臂末端的操作爪。
[0022]本专利技术的有益效果是：
[0023]本专利技术通过设置的爬行机构，能够模拟爬行动物，如蜘蛛和壁虎的爬行方式，通过两端爬行机构不动，另外两端爬行机构寻找落点的方式，实现机器人的稳步前行，即使在载重较重的情况下，也能够保持着较为稳固的姿态固定在攀附物上并平缓行走。
[0024]本专利技术通过设置的中心固定结构，与不动的两端行机构实现稳定得到三角形结构，让另外两端在寻找落点时，整个机架以及装载的原料、操作设备均能够保持稳定状态，消除行走过程中对整体的稳定带来的不良影响。
[0025]本专利技术通过机架上的操作件，能够根据工作情况的不同，在操作件上搭载不同的作业工具，能够根据施工的需求，更换适应的工具，适应更多的加工环境。
[0026]本专利技术通过分开的上流路与下流路，能够让流路结构内的流体在动作时同时驱动上下的爬行机构向上移动，且分设成不同的压力杆，通过不同的施压件对压力杆施压，让压力杆能够对流路结构起到不同级的压力效果，实现稳定前行模式与快速前行模式的切换，在不同情景下工作时能够切换不同的运动模式。
[0027]本专利技术通过在爬行机构上设置加热结构，在每次需要抽负压时，若无法确认接触面是否干燥，则可通过加热结构对接触面进行加热，防止吸盘结构在接触后有打滑现象，进而无法完全吸附住，能够防止吸附效果差的现象出现，提高作业安全。
[0028]本专利技术在中心固定吸盘上设置了轴承与电动伸缩杆，一方面能够便于转向，根据施工目的及时调整机架行进的位置，一方面能够通过电动伸缩杆让机架与攀附面隔开一定的距离，为操作件的施工提供一定的施工空间。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0030]图1是本专利技术一种仿生机器人的正面结构示意图。
[0031]图2是本专利技术一种仿生机器人的反面结构示意图。
[0032]图3是本专利技术一种仿生机器人的第一运动形态示意图。
[0033]图4是本专利技术一种仿生机器人的第二运动形态示意图。
[0034]图5是本专利技术一种仿生机器人的第三运动形态示意图。
[0035]图6是本专利技术一种行进结构的结构示意图。
[0036]图7是本专利技术一种行进结构的动作示意图。
[0037]图8是本专利技术一种吸盘结构的结构示意图。
[0038]图9是本专利技术一种中心固定结构的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人，其特征在于，包括：机架(1)；以及设置在所述机架(1)四个角上的爬行机构(2)；与四个所述爬行机构(2)底部相通的流路结构(3)，所述流路结构(3)内充斥有流体，所述流路结构(3)设置有四个压力杆，所述压力杆与所述爬行机构(2)一一对应；驱动所述流路结构(3)的多杆结构(4)，所述多杆结构(4)包括若干与所述压力杆配合的施压件，所述施压件对所述压力杆施压，使所述压力杆推动流体带动爬行机构(2)移动；固定在所述机架(1)内侧的中心固定结构(5)；位于所述中心固定结构(5)上方，且与所述机架(1)活动连接的操作件(6)。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述流路结构(3)包括与所述多杆结构(4)相对的活动腔(31)，与活动腔(31)相通、并分别与上下两端的爬行机构(2)相接的上流路(32)、下流路(33)，活动连接在所述活动腔(31)的一级压力杆(34)与二级压力杆(35)，所述一级压力杆(34)与二级压力杆(35)相互独立并相对不同的压力杆。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述爬行机构(2)包括与所述机架(1)相接的行进结构(24)，设置在所述行进结构(24)底部的吸盘结构(23)，位于在所述吸盘结构(23)内侧的加热结构(22)，设置在所述加热结构(22)中心的负压结构(21)。4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述负压结构(21)的电路与所述加热结构(22)串联。5.根据权利要求3所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述吸盘结构(23)包括外层的弹性垫(231)，以及设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖迪，梁千成，姜连章，胡元，刘志坚，陈夺，
申请(专利权)人：大连木牛流马机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：