【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人行走机构
[0001]本申请涉及爬壁机器人行走
，尤其是涉及一种爬壁机器人行走机构。
技术介绍
[0002]爬壁机器人主要用于大型油罐的喷涂、探伤、轮船的除锈、清理、喷漆、探伤等。已有爬壁机器人的行走机构多采用非直接接触式或履带式。非接触式用于吸附的磁铁较少，吸附力有限，不能搭载重型设备；履带式又较笨重不够灵活。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供一种爬壁机器人行走机构，该行走机构采用轮式结构，两组驱动模块，齿轮传动动力。
[0004]本申请是通过如下技术方案实现的：一种爬壁机器人行走机构，包括安装在行走架体两侧的磁轮，且行走架体的每一侧最少设有两组磁轮，磁轮包括磁轮轴，磁轮轴上设有轴套，轴套上交错排布有若干轮式轭铁和若干轮式磁铁，且轮式磁铁的半径比轮式轭铁的半径小1～3mm；磁轮轴与驱动装置传动连接。
[0005]进一步地，所述驱动装置包括编码器、电机、减速机、齿轮箱Ⅰ、齿轮箱Ⅱ，所述齿轮箱Ⅰ包括与减速机输出轴传动连接的一级齿轮，一级齿轮的左右...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：包括安装在行走架体两侧的磁轮（7），且行走架体的每一侧最少设有两组磁轮（7），磁轮（7）包括磁轮轴（24），磁轮轴（24）上设有轴套（25），轴套（25）上交错排布有若干轮式轭铁（26）和若干轮式磁铁（27），且轮式磁铁（27）的半径比轮式轭铁（26）的半径小1～3mm；磁轮轴（24）与驱动装置传动连接。2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人行走机构，其特征在于：所述驱动装置包括编码器（1）、电机（2）、减速机（3）、齿轮箱Ⅰ（5）、齿轮箱Ⅱ（6），所述齿轮箱Ⅰ（5）包括与减速机输出轴（17）传动连接的一级齿轮（18），一级齿轮（18）的左右两侧分别通过一个二级齿轮（19）与一个相应的三级齿轮（20）传动连接；所述齿轮箱Ⅱ（6）包括与三级齿轮（20）通过传动连杆（12）传动连接的四级齿轮（21），四级齿轮（21）的左右两侧分别通过一个五级齿轮（22）与一个相应的六级齿轮（23）传动连接；每一个六级齿轮（23）与一个相对应的磁轮（7）传动连接。3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人行走机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：张利，李猛，郑玉龙，孙致富，季珂珂，孙胜利，杨文杰，任城钰，张锦，
申请(专利权)人：徐州鑫科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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