可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(

【技术实现步骤摘要】
可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人技术，具体为提供一种可以实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着全球化的不断推进，大型船舶、重型机械等大型构件的大型化制造需求不断增加，这些大型构件在制造、使用过程中可能出现缺陷，这些缺陷会严重影响构件质量甚至带来安全问题。在传统的检测、故障诊断中，工人需借助仪器来进行作业，其作业空间狭窄、工作环境差且危险性也比较高。爬壁机器人是一种具有移动和吸附功能并可以在垂直壁面上运动的自动化设备，永磁吸附式爬壁机器人由于磁吸附具有吸附力大、不需要电源驱动，从而被广泛地应用在壁面为导磁材料的作业环境下。现有的爬壁机器人曲面适应性差，行动不够灵活，结构过于复杂，因此应用环境有限。
[0003]专利文献“一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人(CN208731086U)”公开了一种爬壁机器人，该机器人包括车体模块和履带模块。其存在问题是连接机构复杂，行走迟缓，无法实现较小的转弯半径，遇到多角度/非连续壁面过渡时无法通过。专利文献“一种铰链机构、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；其特征在于，所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车体主要包括：前车体车身上板、前车体车身底板、前车体车身前板、前车体车身后板、车身侧板、后车体车身上板、后车体车身底板、后车体车身前板、后车体车身后板、步进电机、电机减速器、车轮、数传模块、图传模块、单片机；前车体车身上板(301)、前车体车身后板(302)、前车体车身底板(303)、前车体车身前板(304)和两个车身侧板(103)形成前车体的车架，后车体车身上板(101)、后车体车身后板(102)、后车体车身底板(104)、后车体车身前板(105)和两个车身侧板(103)形成后车体的车架；以后车体为例，所述后车体车身上板(101)、后车体车身后板(102)、后车体车身底板(104)、后车体车身前板(105)、车身侧板(103)通过螺钉连接组成一个封闭的箱体，即所述壁面过渡铰链机器人后车体(1)的车架，所述步进电机(107)通过螺栓与电机减速器(106)连接；所述电机减速器(106)固定在后车体车身底板104上，其输出轴通过键连接方式与车轮(109)相连；图传模块(305)置于前车体，数传模块(108)置于后车体；所述车轮为具有多种功能的车轮，能根据实际换成不同属性的车轮；图传模块为视频图像的发射端，通过无线远距离传输经由图传模块接收端将收到的视频图像传送到操作人员手中的显示器上；所述数传模块为接收端；所述单片机置于后车体的车架内部，用于接受数传模块的数据指令，然后控制步进电机做出相应的动作。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；所述后车体连接件通过螺钉与后车体车身前板相连，此连接为刚性连接，所述后连杆与后车体连接件之间在水平纵向方向上采用铰接方式连接，铰接孔轴线与地面平行，从而使两个车体之间具有一个绕X轴的俯仰运动；所述前车体连接件通过螺钉与前车体车身后板相连，此连接为刚性连接，所述前连杆与前车体连接件之间在水平横向方向上采用铜套方式相连，从而使两个车体之间具有一个绕Y轴的横滚运动；所述前、后连杆之间在竖直方向上通过铰接方式相连，从而使两个车体之间具有一个绕Z轴的横摆运动。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，车体前进方向为Y轴的正方向，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，张轩，李满宏，张小俊，孙凌宇，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：