绝缘子检测变胞机器人机构制造技术

本实用新型专利技术涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种绝缘子检测变胞机器人机构。包括蠕动式移动机构、变胞夹持机构Ⅰ及变胞夹持机构Ⅱ，其中变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ对称设置于蠕动式移动机构两侧，变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ通过交替夹持绝缘子串钢帽，固定检测变胞机器人本体，从而实现蠕动式移动机构的爬行动作。本实用新型专利技术能够有效地实现对绝缘子串的夹持和在绝缘子串上移动的任务，并且很好的适应不同绝缘子串钢帽位置变化，提高作业效率，保证整体检测机器人结构轻便紧凑，减轻作业人员劳动强度。保障线路作业安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
绝缘子检测变胞机器人机构


[0001]本技术涉及绝缘子检测
，特别涉及一种绝缘子检测变胞机器人机构。

技术介绍

[0002]绝缘子是架空线路的重要组成部分，其作用是一方面使导线(高电位)和杆塔(地电位)在电气上绝缘，另一方面使导线和杆塔在机械上连接，因此绝缘子要同时满足电气性能和机械性能两方面的要求。随着经济的发展和城市人口的集中，大部分地区的空气污染逐年恶化，高压绝缘子长期暴露于大气中并处于强电场、强机械应力、温差变化大、风吹雨打等恶劣环境中，绝缘子的老化及表面污染物的积聚都有可能导致绝缘子阻值下降，进而导致绝缘子劣化和击穿，造成重大安全事故。因此，为了能安全、准确地检测出绝缘子的内部故障，电力部门迫切需要先进的机器人技术应用于高压输变电设施的带电检测与维护作业，能够快速、高效地提供检修决策依据，对降低检测成本，辅助运维人员进行绝缘子串的全寿命周期管理，对提高线路运维的自动化和智能化水平具有重要意义。
[0003]目前，国内外设计了多种类型的绝缘子检测机器人，然而目前的绝缘子串检测机器人其夹持机构多采用环抱式整体夹持，或者固定移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，包括蠕动式移动机构(13)、变胞夹持机构Ⅰ(12)及变胞夹持机构Ⅱ(12
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)，其中变胞夹持机构Ⅰ(12)和变胞夹持机构Ⅱ(12
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)对称设置于蠕动式移动机构(13)两侧，变胞夹持机构Ⅰ(12)和变胞夹持机构Ⅱ(12
’
)通过交替夹持绝缘子串钢帽，固定检测变胞机器人本体，从而实现蠕动式移动机构(13)的爬行动作。2.根据权利要求1所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(13)包括导轨(132)及与所述导轨(132)滑动连接的移动滑块(131)，所述变胞夹持机构Ⅰ(12)和所述变胞夹持机构Ⅱ(12
’
)分别与移动滑块(131)和导轨(132)连接。3.根据权利要求2所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(13)还包括滑块驱动机构，滑块驱动机构与移动滑块(131)连接，用于驱动移动滑块(131)沿导轨(132)滑动。4.根据权利要求1或2所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述变胞夹持机构Ⅰ(12)和所述变胞夹持机构Ⅱ(12
’
)结构相同，均包括夹持机构固定架(0)、夹爪驱动装置(11)、夹爪导轨(1)及夹爪(3)，其中夹持机构固定架(0)与所述蠕动式移动机构(13)连接，夹爪驱动装置(11)和夹爪导轨(1)均与夹持机构固定架(0)铰接，夹爪(3)与夹爪导轨(1)滑动连接，且与所述夹爪驱动装置(11)的输出端铰接。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，戴建生，袁晖，张天宇，袁兵兵，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：