一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于所述静态风险场参数确定静态风险值；基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。上述发明专利技术实施例的技术方案，通过道路环境信息和车辆状态信息进行车辆的安全态势评估，实现了对车辆行驶环境的静态风险场和动态风险场的风险量化，充分考虑了车辆对应的道路环境信息和车辆状态信息，使得到的综合风险值更加准确可靠。风险值更加准确可靠。风险值更加准确可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术已经成为当今汽车行业的研究热门。
[0003]现有自动驾驶的安全态势模型通常基于车辆运动学和动力学理论建立，对车辆行驶安全度的表达多基于车辆状态信息(速度、加速度、横摆角速度等)和两车相对运动关系信息(相对速度、相对距离等)来实现，判断信息单一，导致安全态势评估的准确性较差，无法为车辆行驶提供准确的判定依据。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备，以提高车辆安全态势评估的准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种安全态势评估方法，包括：
[0006]获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；
[0007]基于所述静态风险场参数确定静态风险值；
[0008]基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；
[0009]基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种安全态势评估装置，包括：
[0011]信息获取模块，用于获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；
[0012]静态风险值确定模块，用于基于所述静态风险场参数确定静态风险值；
[0013]动态风险值确定模块，用于基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；
[0014]综合风险值确定模块，用于基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中任一所述的安全态势评估方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术实施例中任一所述的安全态势评估方法。
[0020]本专利技术通过获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于静态风险场参数确定静态风险值；基于动态风险场参数和车辆状态信息确定动态风险值；基于静态风险值、动态风险值和道路环境成本确定综合风险值。上述专利技术实施例的技术方案，通过道路环境信息和车辆状态信息进行车辆的安全态势评估，实现了对车辆行驶环境的静态风险场和动态风险场的风险量化，充分考虑了车辆对应的道路环境信息和车辆状态信息，使得到的综合风险值更加准确可靠。
附图说明
[0021]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0022]图1是本专利技术实施例一所提供的一种安全态势评估方法的流程示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例二所提供的一种安全态势评估方法的流程示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例三所提供的一种安全态势评估方法的流程示意图；
[0025]图4是本专利技术实施例三所提供的一种单车模型的示意图；
[0026]图5是本专利技术实施例四所提供的一种安全态势评估装置的结构示意图；
[0027]图6是本专利技术实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0029]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供的一种安全态势评估方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行安全态势评估的情况，该方法可以由本专利技术实施例提供的安全态势评估装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，该装置可以配置在电子计算设备上，例如，车载终端。具体包括如下步骤：
[0032]S110、获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本。
[0033]其中，道路环境信息可以是当前车辆所行驶道路的路况信息，道路环境信息可以包括但不限于静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本，静态风险场参数可以是车辆所行驶道路中与车辆产生碰撞风险的物体的参数，与车辆产生碰撞风险的物体可以是
道路中行驶的车辆、行人、路边的树木等，可以理解的是，在某一时刻，车辆和车辆产生碰撞风险的物体是相对静止的。静态风险场参数可以包括但不限于障碍物信息，障碍物信息可以包括但不限于障碍物在行驶道路中位置信息和障碍物的外形参数，障碍物在行驶道路中的位置信息可以是障碍物中心点坐标，例如，(x
obs
,y
obs
)表示障碍物中心点位置；障碍物的外形参数可以是障碍物尺寸，例如，长、宽、高，在一些实施例中，障碍物的外形参数还可以包括障碍物的体积。动态风险场参数可以是当前车辆所行驶道路中的动态变化的参数，动态风险场参数可以包括但不限于当前车辆未来行驶的目标位置，与当前车辆发生碰撞风险的物体的相对速度、与当前车辆发生碰撞风险的物体的相对距离。车辆状态信息指的是当前车辆的行驶状态信息，车辆状态信息可以包括但不限于车辆的行驶速度、车辆的行驶轨迹和车辆转向半径。
[0034]道路环境成本可以是当前车辆所行驶道路的风险评估值，具体的，当前车辆行驶道路的风险越高，对应的风险评估值的数值越大，即道路环境成本数值越大，例如，当前车辆行驶在当前车道的道路环境成本数值可以为1，当前车辆行驶在超车道的道路环境成本数值可以为2，可以理解的是，车辆行驶在当前车道的风险比行驶在超车道的风险相对要小，所以车辆行驶在当前车道的道路环境成本数值小于车辆行驶在超车道的道路环境成本数值。
[0035]在上述实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全态势评估方法，其特征在于，包括：获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于所述静态风险场参数确定静态风险值；基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路环境信息还包括道路环境条件，所述道路环境成本基于道路环境条件生成，所述道路环境成本用于评价车辆在不同道路环境条件下的风险。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静态风险场参数包括障碍物信息、场强系数和目标位置，所述基于所述静态风险场参数确定静态风险值，包括：基于所述障碍物信息、场强系数和目标位置确定静态风险值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息、场强系数和目标位置确定静态风险值，包括：其中，U1表示静态风险值，A表示场强系数，(x,y)表示目标位置，(x
obs
,y
obs
)表示障碍物中心点位置，和分别表示障碍物横向和纵向外形系数，β为中心距系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态风险场参数包括目标位置，所述车辆状态信息包括转向半径和车辆质心位置，所述基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值，包括：基于所述车辆状态信息和所述动态风险场参数确定高斯截面信息；基于所述转向半径、车辆质心位置、高斯截面信息和目标位置确定动态风险值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向半径、车辆质心...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔茂源，吕铮，吕颖，高延熹，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：