一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将一个车载传感器获取的多个环境数据对应的坐标转换到另一个车载传感器获取的环境数据对应的坐标所在的坐标系，得到带有未知参数的转换矩阵，计算不同传感器的多个环境数据对应的处于同一坐标系的坐标的误差值；基于误差值对转换矩阵中的未知参数进行更新，得到当前转换矩阵；重复步骤，根据不断更新得到的当前转换矩阵计算误差值，直到误差值或者更新次数满足预设条件，将当前转换矩阵确定为目标转换矩阵，即为外参标定的结果。基于本申请实施例可以实现自动驾驶系统中对多个不同车载传感器之间实时、高精度和更准确地外参标定。地外参标定。地外参标定。

【技术实现步骤摘要】
一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统作为汽车电子、智能控制以及互联网等技术的融合产物，通过感知系统获取车辆自身信息和周围行驶环境信息，并回传至处理器进行分析、计算和处理，从而做出决策控制执行系统实现车辆的行驶。车辆自主行驶过程中的环境感知需要多目标检测、跟踪和辨别,辨别包括目标的身份、动态事件和活动。感知的目标对象及活动可能是道路上的车道线、交通路标、交通手势、活动的行人、行人的走势、前方静态障碍物和同向或相向的车辆等,以便确定车辆是否正常行进。各种传感器由于其原理特性不同而各有优势和缺点，为了更好的实现环境感知，通常需要将多种不同传感器的数据融合使用，对这些传感器进行融合需要在统一的坐标系下。
[0003]车载激光雷达是常用的传感器，其工作原理是向目标发射激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，经过适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标相对于激光雷达的距离、方位、高度、速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的多个第一关键点；所述多个第一关键点中的每个第一关键点都携带有第一坐标系对应的第一坐标；根据车辆位置信息确定出所述目标对象在高精地图中的多个第二关键点；所述多个第一关键点和所述多个第二关键点一一对应；所述多个第二关键点中每个第二关键点携带有第二坐标系对应的第二坐标；所述车辆位置信息为第二坐标系中的坐标；获取带有未知参数的转换矩阵；所述转换矩阵为所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵；对所述转换矩阵中的未知参数设置初始值，得到当前转换矩阵；根据所述当前转换矩阵和所述每个第二关键点的第二坐标确定所述每个第二关键点的第一坐标；根据所述每个第二关键点的第一坐标和对应的第一关键点的第一坐标确定出误差值；基于所述误差值对所述转换矩阵中的未知参数进行更新，得到当前转换矩阵；重复步骤：根据所述当前转换矩阵和所述每个第二关键点的第二坐标确定所述每个第二关键点的第一坐标；根据所述每个第二关键点的第一坐标和对应的第一关键点的第一坐标确定出误差值；直到所述误差值或者更新次数满足预设条件，将所述当前转换矩阵确定为目标转换矩阵。2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取目标对象的多个第一关键点，包括：通过第一采集装置获取所述车辆环境信息；所述车辆环境信息包括多个环境数据和每个环境数据对应的反射强度和第一坐标；基于数据分类装置所述每个环境数据对应的反射强度对所述多个环境数据进行分类，得到所述目标对象的环境数据和非目标对象的环境数据；从所述目标对象的环境数据中确定出多个第一关键点；所述第一采集装置和所述数据分类装置属于第一采集器。3.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据车辆位置信息确定出所述目标对象在高精地图中的多个第二关键点之前，还包括：通过第二采集器确定车辆的原始位置信息；所述原始位置信息为所述第一坐标系对应的坐标；将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息。4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息，包括：根据惯性测量单元将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的外参标定方法，其特征在于，所述第一坐标系为三维坐标系，包括经度分量、纬度分量和高度分量。6.一种外参标定装置，其特征在于，包括：第一关键点获取模块，用于获取目标对象的多个第一关键点；所述多个第一关键点中的每个第一关键点都携带有第一坐标系对应的第一坐标；
第二关键点获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，童悍操，唐培培，华凤玲，黄文涵，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：