相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于鱼眼相机对目标参照物进行拍摄，得到目标图像；目标参照物的拍摄面为两种颜色均匀交替设置的平面，目标图像为几何畸变图像；根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度；基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理；在所述安装倾斜角度处于预设角度范围之外的情况下，基于校准后的鱼眼相机对所述目标参照物进行拍摄，得到校准图像；基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理。本申请可以节省鱼眼相机倾斜检测校准时间，提高检测校准效率和产线的生产效率。率和产线的生产效率。率和产线的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及相机倾斜校准
，特别涉及一种相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能物联网行业的视觉技术迅速发展，依托于宽视场角的镜头、相机，环视监控、视觉设备可以达到高信息量、低硬件投入的目的。在2021年，IOT行业对相机的需求数量将以亿计。
[0003]产品质量问题极大制约相机供货周期。这里的质量问题包括：模组问题(畸变、色差、模糊、斑、阴影等)、传感器问题(噪声、色彩、坏点等)、还原、安装精度(视角差异、视轴偏差、倾斜偏差等)。
[0004]目前，模组问题和传感器问题可以通过调整相机镜头进行修正，而安装精度是无法修正的，由于安装造成的倾斜是指相机成像实际平面与产品组装基准平面有夹角，以至于视轴中心和目标成像的中心不一致。
[0005]传统的安装过程的倾斜度检测与校准方法是基于人工不断主观观察和微调，此种检测校准方法花费的时间较长，严重影响了检测校准的效率，且严重制约了产线的生产效率。

技术实现思路
r/>[0006]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机倾斜校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于鱼眼相机对目标参照物进行拍摄，得到目标图像；所述目标参照物的拍摄面为两种颜色均匀交替设置的平面，所述目标图像为几何畸变图像；根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度；基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理；在所述安装倾斜角度处于预设角度范围之外的情况下，基于校准后的鱼眼相机对所述目标参照物进行拍摄，得到校准图像；基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度，包括：获取所述目标图像上的初始关键点；基于预设俯仰角范围对所述目标图像进行迭代旋转处理，生成第一旋转图像；基于所述初始关键点，获取所述第一旋转图像上的第一旋转关键点；根据所述第一旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度，包括：计算所述第一旋转关键点对应的第一凸包；根据所述第一旋转图像的图像中心点，获取所述第一凸包中位于与所述图像中心点对称区域的目标凸包；根据所述目标凸包的圆方程，确定旋转俯仰角对应的弧度差；根据所述弧度差，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度，包括：基于预设航向角范围对所述目标图像进行迭代旋转处理，生成第二旋转图像；基于所述初始关键点，获取所述第二旋转图像上的第二旋转关键点；根据所述第二旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在垂直方向上的安装倾斜角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在垂直方向上的安装倾斜角度，包括：计算所述第二旋转关键点对应的第二凸包；根据所述第二旋转图像的图像中心点，获取所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：董波，季良元，石景怡，丁悦，姜宇航，顾礼将，
申请(专利权)人：大连中科创达软件有限公司，
类型：发明
国别省市：