一种相机的外参标定方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及相机标定技术领域，本发明专利技术公开了一种相机的外参标定方法、装置、系统及存储介质。本申请提供的该外参标定方法具体包括以下内容，获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集；第一位置坐标集包括多个参考点在世界坐标系下的坐标；第二位置坐标集包括多个参考点中在相机像素坐标系下的坐标；多个参考点与该多边形道路物体的多个顶点对应；多边形道路物体为车辆行驶中确定的道路物体；根据初始外参、该第一位置坐标集和该第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值；根据初始外参和该角度误差值确定出该相机的外参。本申请提供的外参标定方法具有可实现动态标定、标定效率高和灵活性高的特点。高的特点。高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种相机的外参标定方法、装置、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及相机标定
，特别涉及一种相机的外参标定方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]由于相机自身内部器件的安装偏差，在相机使用前均需要对其进行标定，从而保证其拍摄的内容的准确；相机标定参数决定了空间点与图像平面上像点之间的对应关系。通常相机参数分为内参和外参，内参为相机自身的参数，外参为相机相对参考坐标系的位姿状态，如滚动角、俯仰角、偏航角等。
[0003]而现有技术中在对相机进行标定时，由于需要利用特制标定板，还需要特殊场地的布置，使得其具有标定场地占用大和灵活性差的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的是外参标定场地占用大和灵活性差的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请在一方面公开了一种相机的外参标定方法，其包括以下步骤：
[0006]获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集；该第一位置坐标集包括多个参考点中的每个参考点在世界坐标系下的坐标；该第二位置坐标集基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取初始外参、同一时刻下的多边形道路物体的第一位置坐标集和第二位置坐标集；所述第一位置坐标集包括多个参考点中的每个参考点在世界坐标系下的坐标；所述第二位置坐标集基于相机采集到的，所述第二位置坐标集包括所述多个参考点中的每个参考点在相机像素坐标系下的坐标；所述多边形道路物体包括多个顶点；所述每个参考点对应一个顶点；所述多边形道路物体为车辆行驶中确定的道路物体；根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值；根据所述初始外参和所述角度误差值确定出所述相机的外参。2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述外参包括旋转外参；所述初始外参包括初始旋转外参；所述根据所述初始外参、所述第一位置坐标集和所述第二位置坐标集确定出旋转外参的角度误差值，包括：获取第一转换规则；所述第一转化规则基于所述初始外参和相机内参确定；基于所述第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第一图像坐标集；获取第二转换规则；基于所述第二转换规则，将所述每个参考点在相机像素坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到第二图像坐标集；根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值。3.根据权利要求2所述的外参标定方法，其特征在于，所述旋转外参包括滚转外参、俯仰外参和偏航外参；所述根据所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述旋转外参的角度误差值，包括：基于所述第一图像坐标集和所述第二图像坐标集确定出所述滚转外参的滚转角度误差值；根据所述第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的第一图像坐标；根据所述第二图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的第二图像坐标；根据所述第一图像坐标和所述第二图像坐标确定出所述俯仰外参的俯仰角度误差值和所述偏航外参的偏航角度误差值；基于所述滚转角度误差值、所述俯仰角度误差值和所述偏航角度误差值确定出所述旋转外参的角度误差值。4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取第一转换规则，包括：获取将所述世界坐标系转换为相机三维坐标系的第三转换规则；获取将所述相机三维坐标系转换为所述相机图像坐标系的第四转换规则；基于所述第三转换规则和所述第四转换规则确定出所述第一转换规则；所述根据所述第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标
系下的第一图像坐标，包括：基于所述滚转角度误差值、所述初始外参和所述第三转换规则确定出更新第三转换规则；基于所述更新第三转换规则和所述第四转换规则确定出更新第一转换规则；基于所述更新第一转换规则，将所述每个参考点在世界坐标系下的坐标转换为所述每个参考点在相机图像坐标系下的坐标，得到更新第一图像坐标集；根据所述更新第一图像坐标集确定出所述多个参考点对应的中心点在相机图像坐标系下的更新第一图像坐标。5.根据权利要求4所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像坐标和所述第二图像坐标确定出所述俯仰外参的俯仰角度误差值和所述偏航外参的偏航角度误差值，包括：基于所述第四转换规则，将所述中心点在相机图像坐标系下的更新第一图像坐标转换为所述中心点在相机三维坐标系下的第一三维坐标；基于所述第四转换规则，将所述中心点在相机图像坐标系下的第二图像坐标转换为所述中心点在相机三维坐标系下的第二三维坐标；根据所述第一三维坐标和所述第二三维坐标确定出所述偏航角误差值；基于所述滚转角度误差值、所述偏航角度误差值、所述初始外参和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，汪浩，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：