一种基于蜗轮蜗杆的关节模组制造技术

一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，采用小模数蜗轮蜗杆，蜗杆与电机输出轴为一体结构，将蜗杆布置在蜗轮上方，并在拉杆上增加导向块，与关节模组外壳的导向槽组成滑块副，使拉杆可以在竖直方向上进行移动，同时用螺栓固定拉杆位置，蜗杆通过轴承与拉杆连接，通过拉杆使蜗杆可以在竖直方向进行移动。采用行程开关等控制手段使拉杆移动，可以简化用户使用方式。可以简化用户使用方式。可以简化用户使用方式。

【技术实现步骤摘要】
一种基于蜗轮蜗杆的关节模组


[0001]本专利技术涉及一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，属于机械传动机构领域。

技术介绍

[0002]关节模组在机器人领域中是重要的驱动传动部件，大部分仿人机器人、串联机器人、外骨骼机器人等的关节需要关节模组提供驱动力矩，实现主动运动控制。现有关节模组主要由电机与减速器串联组成，其中减速器大多采用谐波减速器或行星减速器。谐波减速器的减速比高，一般可达到100左右；结构紧凑，最大外径100mm，厚度40mm左右；但是其质量较大，单体可达到1kg左右，且高减速比极易导致卡死，使关节模组丧失运动能力。行星减速器的单级减速比可达到6
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11左右，最大外径60mm，厚度10mm，质量较小，单体可达到0.2kg左右；但是过小的减速比会使电机的输出扭矩增加、温升加快，导致电机外径变大，而多级减速器则会增加整体的质量与厚度。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，采用小模数蜗轮蜗杆，蜗杆与电机输出轴为一体结构，将蜗杆布置在蜗轮上方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，其特征在于，包括外壳、电机、轴承、拉杆、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴；蜗轮与蜗轮轴通过键连接；蜗杆由电机驱动，与电机的转子紧固连接，并通过轴承与拉杆连接；拉杆与外壳形成滑动副，用于使拉杆在竖直方向移动，进而带动蜗杆与蜗轮啮合或脱开；外壳通过轴承与蜗轮轴连接。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，蜗轮和蜗杆均采用渐开线齿廓，蜗轮模数为1，蜗杆头数为1，减速比为50。3.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，拉杆上设有燕尾结构，外壳在拉杆的燕尾结构处开凹槽，形成滑动副。4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，还包括固定件，用于燕尾结构与外壳的连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兆晶，侍威，郑继贵，黄玉平，郭亚星，陈中，张茸，周海平，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：