本实用新型专利技术公开了一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构,另一端安装有齿圈组件，所述齿圈组件包括齿轮轴、直齿轮外圈、十字交叉轴承，所述齿轮轴与直齿轮外圈啮合，十字交叉轴承定心并支撑直齿轮外圈。本实用新型专利技术的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑、安装简单、传动精度高、噪音小的优点。噪音小的优点。噪音小的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构
[0001]本技术涉及六轴机器人
，更具体的说是涉及一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构。
技术介绍
[0002]机器人的手腕部件是用来连接机器人手臂和末端执行机构的，处于机器人关节的最末端，与人体的手腕作用相似，用来调节或改变末端的姿态，以使机器人末端执行机构满足具体的动作要求，因而手腕应具有独立的自由度，由于传动级数多，腕部锥齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用锥齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙，尽量提高其定位精度。
[0003]由于末端直接和执行机构相连，外部也要安装辅助设备，故对其末端的外形尺寸有限额的限制，通常此部分的体积较大，同时末端的重量对整机的负载性能较为敏感，本体重量超标，必然导致工作负载降低，造成效率低下，能耗损失过多。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，以期解决
技术介绍
中存在的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构, 另一端安装有齿圈组件，所述齿圈组件包括齿轮轴、直齿轮外圈、十字交叉轴承，所述齿轮轴与直齿轮外圈啮合，十字交叉轴承定心并支撑直齿轮外圈。
[0007]在一些实施例中，所述直齿轮外圈包括两个相同齿形参数的第一直齿轮、第二直齿轮，第一直齿轮、第二直齿轮重合安装使用，通过衬套限制第二直齿轮的旋转范围并进行轴向固定，在第一直齿轮内部均匀分布有圆弧形孔，第一直齿轮、第二直齿轮内部分别装有圆柱销，第一直齿轮内部的圆弧形孔内安装有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧两端顶紧与第一直齿轮、第二直齿轮连接的圆柱销侧面，通过第二压缩弹簧的弹力让第二直齿轮绕第一直齿轮轴心扭转，使第二直齿轮与第一直齿轮齿廓错开。
[0008]在一些实施例中，在第一直齿轮外部大端装入十字交叉轴承，小端装入深沟球轴承，再把直齿轮外圈整体放入腕部壳体，通过十字交叉轴承内圈装在腕部壳体的轴承位。
[0009]在一些实施例中，还包括压环，压环压住十字交叉轴承外圈端面并将其锁住，使齿轮轴与第一直齿轮和第二直齿轮相啮合。
[0010]在一些实施例中，还包括输出法兰，输出法兰与第一直齿轮固定，同时压住十字交叉轴承的内圈端面并对其进行固定。
[0011]在一些实施例中，输出法兰内外部均装有油封进行密封，油封包括第一油封和第二油封，第一油封安装在腕部壳体上，第二油封安装在第一端盖上，唇口均作用在输出法兰
进行密封。
[0012]在一些实施例中，所述主动锥齿轮转动结构包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套、同步轮；第一轴承压装于轴套的内圈轴承位内，第二轴承装于轴套的外圈轴承位中，主动锥齿轮安装于第一轴承内，同步轮安装于第一轴承内另一端，将同步轮与主动锥齿轮连接锁紧，通过压板压紧第一轴承，构成主动锥齿轮传动结构并被整体装入小臂壳体内，腕部壳体与轴套的底部连接。
[0013]在一些实施例中，同步轮安装于深沟球轴承支撑的轴套端面，轴套另一端面安装在腕部壳体的侧面。
[0014]在一些实施例中，所述从动锥齿轮转动结构包括从动锥齿轮、滚柱轴承、花键套，齿轮轴大端末段为圆柱直齿，小端为定位销轴，小端面有内螺纹，齿轮轴小端穿过从动锥齿轮内孔并以轴肩轴向限位，通过垫片和螺钉锁紧固定；齿轮轴中部安装有滚柱轴承并支撑在腕部壳体。
[0015]在一些实施例中，滚柱轴承内圈装入齿轮轴的轴承位并以轴用挡圈限位，齿轮轴装入从动锥齿轮中，限位至轴肩，用垫片调节和螺钉锁紧，在从动锥齿轮轴上放入第一压缩弹簧，花键套有内花键，外径装入第三轴承并以轴用挡圈锁住，从动锥齿轮轴上有外花键，把花键套装入其轴上；再整体放入腕部壳体中，装入第二端盖压紧，通过第一压缩弹簧弹力顶紧从动锥齿轮。
[0016]本技术与现有技术相比具有的有益效果是：
[0017]本技术的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑、安装简单、传动精度高、噪音小的优点。
附图说明
[0018]图1是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的结构示意图。
[0019]图2是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的直齿轮外圈的结构示意图。
[0020]图3是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的主动齿轮消隙结构示意图。
[0021]图4是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的传动原理图。
[0022]图中标记：1
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第一端盖，2
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腕部壳体，3
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深沟球轴承，4
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第一油封，5
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小臂壳体，6
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齿轮轴，7
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滚柱轴承，8
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第二轴承，9
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轴套，10
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主动锥齿轮，11
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第一轴承， 12
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同步轮，13
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压板，14
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从动锥齿轮，15
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第一压缩弹簧，16
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第三轴承，17
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螺钉， 18
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花键套，19
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第二端盖，20
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第二直齿轮，21
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第一直齿轮，22
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十字交叉轴承，23
‑ꢀ
压环，24
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第二油封，25
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输出法兰，26
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衬套，27
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圆柱销，28
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第二压缩弹簧。
具体实施方式
[0023]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并
不用于限定本申请。
[0024]相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。
[0025]图1是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的结构示意图。图2是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的直齿轮外圈的结构示意图。图3是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的主动齿轮消隙结构示意图。图4是本技术的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构的传动原理图。以下将结合图1
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图4对本申请实施例所涉及的工业机器人手腕传动结构的末端传本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构,另一端安装有齿圈组件，所述齿圈组件包括齿轮轴、直齿轮外圈、十字交叉轴承，所述齿轮轴与直齿轮外圈啮合，十字交叉轴承定心并支撑直齿轮外圈。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述直齿轮外圈包括两个相同齿形参数的第一直齿轮、第二直齿轮，第一直齿轮、第二直齿轮重合安装使用，通过衬套限制第二直齿轮的旋转范围并进行轴向固定，在第一直齿轮内部均匀分布有圆弧形孔，第一直齿轮、第二直齿轮内部分别装有圆柱销，第一直齿轮内部的圆弧形孔内安装有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧两端顶紧与第一直齿轮、第二直齿轮连接的圆柱销侧面，通过第二压缩弹簧的弹力让第二直齿轮绕第一直齿轮轴心扭转，使第二直齿轮与第一直齿轮齿廓错开。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，在第一直齿轮外部大端装入十字交叉轴承，小端装入深沟球轴承，再把直齿轮外圈整体放入腕部壳体，通过十字交叉轴承内圈装在腕部壳体的轴承位。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，还包括压环，压环压住十字交叉轴承外圈端面并将其锁住，使齿轮轴与第一直齿轮和第二直齿轮相啮合。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，还包括输出法兰，输出法兰与第一直齿轮固定，同时压住十字交叉轴承的内圈端面并对其进行固定。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈恩泽，何龙，王鸿森，李祥，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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