【技术实现步骤摘要】
膝关节弹性驱动装置及外骨骼机器人
[0001]本专利技术涉及外骨骼机器人
，尤其涉及一种膝关节弹性驱动装置及具有其的外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]外骨骼原来指生物学中保护生物内部柔软器官的一种坚硬外部结构，而现在外骨骼机器人是指一类模仿人体运动状态、加强人体运动能力的、集仿生学与人机工效学的机械装置，穿戴于人体肢体外侧，可以提高人们在行走耐久性、负重能力等特定方面的能力。由于外骨骼机器人涉及人机工效学，这就要求其有较强适应性，不仅要适用不同体型穿戴者，同时也要对人体关节进行危险防护，防止穿戴过程中造成人体损伤。
[0003]现有技术的外骨骼机器人很多膝关节通过绳索结构驱动，因膝关节行走时角度变化较大，导致膝关节电机在快速行走时需要较高的响应速度，对电机要求较高，并且一旦系统与人体步态不一致便会影响人体膝关节正常活动，容易使人失去平衡造成危险，同时绳索驱动仅能单向助力，双向助力结构较为复杂，使用成本高难以在实际使用中运用；而使用连杆结构的膝关节仅能实现步行这一简单功能，膝关节无法做其他动作。因此，针对上述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述膝关节弹性驱动装置包括：驱动模块、大腿部、膝关节、小腿部以及弹性杆；所述大腿部下端通过所述膝关节与所述小腿部相连接，所述驱动模块安装于所述大腿部上，所述弹性杆一端与所述驱动模块传动连接，另一端与所述小腿部传动连接，所述驱动模块通过所述弹性杆带动所述小腿部相对大腿部枢转时，所述弹性杆发生形变。2.根据权利要求1所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述驱动模块包括：驱动单元和传动机构；所述驱动单元为驱动电机，其通过电机架固定于所述大腿部的托架上，且通过所述传动机构与所述弹性杆的一端传动连接。3.根据权利要求2所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述传动机构包括：凸轮和连接组件；所述驱动模块与所述凸轮相连接，并能够带动所述凸轮进行同步枢转运动，所述凸轮通过所述连接组件与所述弹性杆的一端传动连接。4.根据权利要求3所述的膝关节弹性驱动装置，其特征在于，所述连接组件包括：连接块、连接头以及连杆；所述连接块通过T形销及...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏巍，林西川，张海峰，
申请(专利权)人：迈宝智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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