本发明涉及穿戴式外骨骼设备技术领域，具体而言涉及一种踝关节及足部外骨骼穿戴设备，包括：足部支撑部件，所述足部支撑部件包括足侧支撑结构以及足底结构；前掌支撑部件，连接到所述足底结构的前端，并用于承托用户的脚掌；踝关节过渡部件，连接到所述足...

本发明提供一种基于随机森林的上下楼梯助力相位识别方法

一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法，先通过位姿传感器获取下肢上楼梯时的位姿信息，再根据下肢的位姿信息得到人体下肢上楼梯时的运动信息，然后对整个下肢姿态数据进行运动学解算，得到人体下肢的运动信息，进而得到人体运动轨迹，将踝关节垂直速...

本发明提供一种融合电气与机械连接的可穿戴设备通用快拆接口组件，适用于在可穿戴设备的两个连接组件之间的机械与电气连接，该通用快拆接口组件包括

一种带可调限位角度的外骨骼关节，包括：绑缚板、支撑连接板、齿连接件、盖板、限位组件、扭簧，盖板与齿连接件固定连接、与绑缚板可转动式连接，支撑连接板与齿连接件通过扭簧可转动式安装，限位组件与齿连接件通过齿轮啮合完成支撑连接板、绑缚板的角度...

本发明提供一种基于非接触式下肢膝关节外骨骼助力方法、系统及计算机可读介质，包括：利用状态识别算法实时识别下肢膝关节外骨骼穿戴者足部的传感数据，获得足部运动状态；基于运动相位识别算法判断穿戴者进行上下楼梯运动时的足部运动状态，得到穿戴者上...

本实用新型提供一种用于外骨骼机器人的轻量化集成式关节驱动装置，其包括：固定模组、输出模组以及关节驱动模组；关节驱动模组通过固定模组被穿戴于人体上；关节驱动模组的输出端与输出模组传动连接；关节驱动模组与固定模组之间的受力作用面上设置有应变...

本发明提供了一种交互力检测集成关节，包括主控模块、通讯模块、交互力检测模块、关节旋转模块；主控模块、通讯模块和交互力检测模块固定于关节旋转模块之上；关节旋转模块用于连接集成关节的上下两级肢体，实现上下两级肢体的相对运动；交互力检测模块用...

本发明提供一种可穿戴式有源上肢托举助力外骨骼，其包括：躯干系统、绑缚系统以及上肢系统；绑缚系统连接于躯干系统的正面；上肢系统包括：左肢体和右肢体，左肢体连接于躯干系统的左侧，右肢体连接于躯干系统的右侧；任一肢体均包括：肩关节组件、驱动组...

本发明公开一种腰部搬运助力外骨骼重物检测装置，包括：背部主体，背部主体用于贴合穿戴者背部，背部主体两端可拆卸连接有肩部撑杆，肩部撑杆与穿戴者肩部相适配，肩部撑杆用于连接牵引绳，背部主体背面可拆卸连接有主控箱，主控箱内设有控制器，控制器与...

本发明提供一种用于手部负载重量检测的夹持机构，其包括：第一夹持勾、第二夹持勾以及压力检测单元；第一夹持勾具有适于握持的把手，把手与人手仿型设计；第二夹持勾与第一夹持勾拆卸式连接，第二夹持勾能够与外部重物相勾连；压力检测单元设置于第一夹持...

本发明提供一种用于外骨骼机器人的轻量化集成式关节驱动装置，其包括：固定模组、输出模组以及关节驱动模组；关节驱动模组通过固定模组被穿戴于人体上；关节驱动模组的输出端与输出模组传动连接；关节驱动模组与固定模组之间的受力作用面上设置有应变片，...

本实用新型公开一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，包括腰部绑缚、腰部助力模块、背部绑缚、背部绑缚锚点、背部模块、上肢助力调节销、上肢助力模块、腰杆、腰杆快卸销上、腰杆快卸销下、腿部模块，所述腰部绑缚的对称两外侧面设置有一对腰部助力模块，...

本发明提供的穿戴式髋膝主动驱动的下肢负重助力外骨骼机器人，涉及机器人领域，包括背部支撑装置、连接于背部支撑装置下端的髋关节、连接于髋关节的髋关节驱动模块、上端连接于髋关节驱动模块的大腿部、小腿部、在小腿部下端依次连接的踝关节和足底装置、...

本申请公开了一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统，所述方法通过识别抬腿相位、落腿相位和摆动相位，并提供对应的髋关节控制和膝关节控制；其中在抬腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关节控制保持松弛；在落腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关...

本发明提供一种人体运动姿态识别方法及穿戴式外骨骼，其中，所述人体运动姿态识别方法包括如下步骤：采集并发送人体运动数据；将接收的人体运动数据进行训练，获得一腰部状态识别模型；对获得的腰部状态识别模型进行滤波处理，得到人体实际的运动姿态。本...

本发明提供一种具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其包括：上肢助力模块以及载荷传导下肢模块；上肢助力模块包括：左臂模组、右臂模组以及背部模组；左、右臂模组均具有多个活动关节，各活动关节与人体手臂活动关节对应设置；且左、右臂模组之...

本发明提供一种驱动组件、有源外骨骼运动模组及有源外骨骼机器人。其中，所述驱动组件包括：电机、连杆以及配重块；所述电机的输出端与所述连杆的一端垂直连接，所述配重块与所述连杆的另一端相连接，所述电机能够通过所述连杆带动所述配重块进行非匀速圆...

本发明提供一种膝关节弹性驱动装置及外骨骼机器人，其中，所述膝关节弹性驱动装置包括：驱动模块、大腿部、膝关节、小腿部以及弹性杆；所述大腿部下端通过所述膝关节与所述小腿部相连接，所述驱动模块安装于所述大腿部上，所述弹性杆一端与所述驱动模块传...

本发明提供一种集成式智能鞋及具有其的外骨骼机器人，其中，集成式智能鞋包括：本体、通讯模块、主控模块、旋转模块、角度测量模块以及测距模块；通讯模块、主控模块集成于本体上，主控模块接收来自角度测量模块以及测距模块的数据，并通过通讯模块数据传...