一种重载工业机器人腕关节传动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种重载工业机器人腕关节传动机构，包括手臂铸件、手腕铸件、五轴RV减速机、外齿轮一、六轴RV减速机和外齿轮二，所述五轴RV减速机的输出轴装设有五轴锥齿轮一，所述五轴锥齿轮一左侧啮合有齿轮组。该重载工业机器人腕关节传动机构，使得机器人第五轴和机器人第六轴的传动可以使用国产化的通用RV减速机，不需要使用定制的RV减速机，降低了机器人减速机采购成本，解决重载机器人第五轴和第六轴减速机依赖国外产品以及减速机外形接口尺寸需要定制的问题，同时解决第六轴传动链系统在装上机器人整机前，装配质量检测难度大的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种重载工业机器人腕关节传动机构


[0001]本技术涉及重载工业机器人
，具体为一种重载工业机器人腕关节传动机构。

技术介绍

[0002]由于全球发达国家及发展中国家产业化升级，使得工业自动化程度进一步提高，工业机器人得到大量的推广和应用。
[0003]目前国内外165kg级负载能力和210kg级负载能力的六自由度工业机器人具有广泛的应用，其主要用应用在汽车白车身点焊领域及通用货物码垛和搬运领域。但是这两款机器人主要供应商均为国外品牌，中国国产机器人品牌在这两款机器人产品的市场竞争和市场占有率中处于劣势。
[0004]中国国产机器人品牌的这两款产品对比国外同规格产品从性价比方面不具备优势；原因之一是占机器人三分之一成本的机器人减速机依赖进口。尤其是这两款机器人第五轴RV减速机和第六轴RV减速机都需要定制，已然被国外公司垄断，定制的减速机价格过高，货期长且只提供一种配置，基于定制减速机的机器人成本难以控制，亟需采用通用减速机即可制造的机器人设计方案来降低成本。
[0005]且原本重载工业机器人第六轴的传动链比较复杂，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载工业机器人腕关节传动机构，包括手臂铸件(1)、手腕铸件(2)、五轴RV减速机(3)、外齿轮一(11)、六轴RV减速机(12)和外齿轮二(18)，其特征在于：所述五轴RV减速机(3)的输出轴装设有五轴锥齿轮一(5)，所述五轴锥齿轮一(5)左侧啮合有齿轮组；所述齿轮组包括齿轮轴三，齿轮轴三外部从左至右固定有五轴锥齿轮二(8)和六轴输入锥齿轮一(7)，所述五轴锥齿轮二(8)与五轴锥齿轮一(5)啮合；所述六轴输入锥齿轮一(7)啮合有六轴输入锥齿轮二(9)，所述六轴输入锥齿轮二(9)顶部装设有齿轮轴一(10)，所述齿轮轴一(10)顶端装设有外齿轮一(11)；所述六轴RV减速机(12)的输出轴装设有六轴锥齿轮(14)，所述六轴锥齿轮(14)顶部啮合有六轴输出锥齿轮(16)，所述六轴输出锥齿轮(16)顶部装设有齿轮轴二(17)，所述齿轮轴二(17)顶端装设有与外齿轮一(11)啮合的外齿轮二(18)。2.根据权利要求1所述的一种重载工业机器人腕关节传动机构，其特征在于：所述五轴RV减速机(3)的输出端为五轴RV减速机输出轴(4)，所述五轴RV减速机输出轴(4)的外部装设有轴承一(6)，齿轮轴一(10)安装外齿轮一(11)侧端面上开有内六角孔，用于后续手腕测试环节使用电动扭矩扳手。3.根据权利要求1所述的一种重载工业机器人腕关节传动机构，其特征在于：所述六轴RV减速机(12)的输出轴为六轴RV减速机输出轴(13)，所述六轴RV减速机输出轴(13)外装设有轴承二(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈朋威，赵芃沛，吴秀利，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：