一种低成本关节模组制造技术

本发明专利技术公开了一种低成本关节模组，涉及机器人技术领域，包括电机、减速机、扭矩输出法兰、电机编码器、减速机编码器和固定架；电机包括用于输出扭矩的电机输出轴，电机输出轴与减速机输入端连接，减速机输出端与扭矩输出法兰连接；减速机编码器包括减速机编码PCB和减速机编码磁铁，减速机编码磁铁同心设置在扭矩输出法兰的外端面；固定架固定在减速机的外壳，减速机编码PCB安装于固定架，且位于减速机编码磁铁的上方。本发明专利技术采用双编码器的实施例可在电机开始启动时即能获取电机输出轴的零点位置，无需担心编码器因电池没电而丢失零点的问题，因此可节省编码器外接电池的空间，减小关节模组的体积。关节模组的体积。关节模组的体积。

【技术实现步骤摘要】
一种低成本关节模组


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种低成本关节模组。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。现有技术中的机器人关节模组中，利用单个编码器根据电机输出轴的角位移输出相应的电信号，以进行监测控制关节模组的运作。但存在的问题是，单个绝对值编码器需要外接电池记录电机输出轴的零点位置，使关节模组的结构复杂化，导致关节模组体积大、重量重，且因零件过多不易维护，而单个增量式编码器则需要外接零点开关，伺服系统需要找零点的动作步骤，一定程度上限制了机器人的使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种低成本关节模组，以解决单个绝对值编码器需要外接电池记录电机输出轴的零点位置，使关节模组的结构复杂化，导致关节模组体积大、重量重，且因零件过多不易维护，而单个增量式编码器则需要外接零点开关，伺服系统需要找零点的动作步骤，一定程度上限制了机器人的使用的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低成本关节模组，其特征在于：包括电机、减速机、扭矩输出法兰、电机编码器、减速机编码器和固定架；所述电机包括用于输出扭矩的电机输出轴，所述电机输出轴与减速机输入端连接，减速机输出端与所述扭矩输出法兰连接；所述减速机编码器包括减速机编码PCB和减速机编码磁铁，所述减速机编码磁铁同心设置在所述扭矩输出法兰的外端面；所述固定架固定在所述减速机的外壳，所述减速机编码PCB安装于所述固定架，且位于所述减速机编码磁铁的上方；减速机编码PCB用于根据所述减速机编码磁铁的角位移转换成电信号；所述电机编码器用于根据所述电机输出轴的角位移转换成电信号。2.根据权利要求1所述的一种低成本关节模组，其特征在于：还包括电机驱动器，所述电机还包括电机壳，所述电机壳的内部远离所述减速机的一端设有安装腔室，所述电机驱动器和所述电机编码器分别设置在所述安装腔室内，所述电机驱动器用于控制所述电机运作。3.根据权利要求2所述的一种低成本关节模组，其特征在于：所述电机编码器包括电机编码磁铁和电机编码PCB，所述电机输出轴远离所述减速机的一端转动穿设至所述安装腔室内，所述电机编码磁铁固定套设于电机输出轴的外周，与所述电机输出轴同步转动；所述电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：何志雄，柳建雄，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：