机器人关节结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人关节结构及机器人。机器人关节结构包括：驱动组件；力矩传感器，与驱动组件的输出轴连接；交叉滚子轴承，包括内圈和相对于内圈可转动设置的外圈，内圈与力矩传感器连接，外圈与一部分驱动组件连接。本实用新型专利技术的技术方案解决了现有技术中的机器人关节结构的力矩传感器因受到外部负载的力矩的影响，从而导致力矩传感器的检测结果不准确的问题。不准确的问题。不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，具体而言，涉及一种机器人关节结构及机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，机器人关节结构的输出轴与力矩传感器连接，并且力矩传感器直接与下一节关节结构的基座或者负载连接。这种连接方式会使力矩传感器受到外部负载等部件的径向力、轴向力或者弯矩(即力矩)的影响，导致力矩传感器的检测值与其关节结构输出的力矩值有较大的偏差，从而导致力矩传感器的检测结果不准确的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种机器人关节结构及机器人，以解决现有技术中的机器人关节结构的力矩传感器因受到外部负载的作用力或者力矩的影响，从而导致力矩传感器的检测结果不准确的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种机器人关节结构，机器人关节结构包括：驱动组件；力矩传感器，与驱动组件的输出轴连接；交叉滚子轴承，包括内圈和相对于内圈可转动设置的外圈，内圈与力矩传感器连接，外圈与一部分驱动组件连接。
[0005]进一步地，驱动组件包括电机和与电机的输出端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构包括：驱动组件(10)；力矩传感器(20)，与所述驱动组件(10)的输出轴连接；交叉滚子轴承(30)，包括内圈(31)和相对于所述内圈(31)可转动设置的外圈(32)，所述内圈(31)与所述力矩传感器(20)连接，所述外圈(32)与一部分所述驱动组件(10)连接。2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述驱动组件(10)包括电机(60)和与所述电机(60)的输出端连接的减速机(50)，所述减速机(50)包括支撑座(53)和位于所述支撑座(53)内的减速机本体(51)，所述减速机本体(51)的输出轴与所述力矩传感器(20)连接，所述外圈(32)与所述支撑座(53)连接。3.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机本体(51)包括：刚轮(54)；柔轮组件(55)，相对于所述刚轮(54)可转动地设置，所述柔轮组件(55)包括波发生器(56)和设置在所述波发生器(56)的外周的柔轮(57)，所述柔轮(57)的至少部分位于所述刚轮(54)的内部，所述柔轮(57)的远离所述刚轮(54)的一端形成所述输出轴。4.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机本体(51)还包括位于所述柔轮(57)内的固定件(52)，所述柔轮(57)通过所述固定件(52)与所述力矩传感器(20)连接。5.根据权利要求4所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机本体(51)还包括锁紧件(58)，所述固定件(52)上设有第一安装孔，所述柔轮(57)上设有与所述第一安装孔对应的第二安装孔，所述力矩传感器(20)上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智锋，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：