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本实用新型提供了一种机器人关节结构及机器人。机器人关节结构包括：驱动组件；力矩传感器，与驱动组件的输出轴连接；交叉滚子轴承，包括内圈和相对于内圈可转动设置的外圈，内圈与力矩传感器连接，外圈与一部分驱动组件连接。本实用新型的技术方案解决了现有...
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