一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种图像拼接方法，将特征点进行粗匹配得到多对配对数据；根据不共线的配对数据计算得到变换矩阵；在特征点的内点集合中选择两对所述配对数据，在两对配对数据的位于基准图像中的两基准点的延长线上选取一所述特征点；根据位于延长线上的特征点和变换矩阵计算出位置点；判断位置点与配对数据的位于待匹配图像中的两待匹配点的延长线的偏移距离是否在预设偏移范围内，本发明专利技术还提供一种图像拼接模块，包括粗匹配模块、第一计算模块、选取模块、第二计算模块和判断模块，本发明专利技术还提供一种计算机设备，处理器执行计算机程序实现一种图像拼接方法，本发明专利技术还提供一种计算机可读存储介质，达到提高作业影像拼接成作业图像的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于图像处理
，更具体地说，是涉及一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在使用挖掘机进行作业时，通常需要操作员到作业现场操控挖掘机。当作业现场的环境较恶劣时，容易影响操作员操控挖掘机的操控状态，从而降低操作员使用挖掘机进行挖掘的效率。为了解决上述问题，现开发了基于虚拟交互的挖掘机远程操控系统，挖掘机远程操控系统包括挖掘作业模拟器和远程操作挖掘机，挖掘作业模拟器与远程操作挖掘机通信连接，挖掘作业模拟器用于根据作业影像模拟作业环境并将挖掘机操作信号发送给远程操作挖掘机，远程操作挖掘机用于传输作业影像给挖掘作业模拟器并根据挖掘机操作信号进行挖掘作业。
[0003]为了保证远程操作挖掘机的使用安全性和准确性，驾驶员在使用挖掘作业模拟器时需要掌握远程操作挖掘机的全方位的作业图像，作业图像包括目标作业器、障碍物和工作人员等。因此，在远程操作挖掘机上安装多个摄像机，挖掘作业模拟器根据各摄像机获取的作业影像拼接成作业图像。在使用各摄像机获取的作业影像拼接成作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：获取作业影像的特征点,将特征点进行粗匹配得到多对配对数据；在所述配对数据中选取多个不共线的所述配对数据，并根据不共线的所述配对数据计算得到变换矩阵；选择两对所述配对数据，在所述配对数据的位于基准图像中的两基准点的延长线上选取一所述特征点；根据位于所述延长线上的所述特征点和所述变换矩阵计算出位置点；判断所述位置点与所述配对数据的位于待匹配图像中的两待匹配点的延长线的偏移距离是否在预设偏移范围内，若所述偏移距离在所述预设偏移范围内，则将所述位置点和位于所述延长线上的所述特征点和放置在内点集合中，若所述偏移距离不在所述预设偏移范围内，则执行所述选择两对所述配对数据，在所述配对数据的位于基准图像中的两基准点的延长线上选取一所述特征点的步骤。2.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，在所述配对数据中选取多个不共线的所述配对数据，并根据不共线的所述配对数据计算得到变换矩阵的步骤中，还包括以下步骤：在所述配对数据中选取多个不共线的所述配对数据，并根据不共线的所述配对数据计算得到初始矩阵；在所述配对数据中选择两对所述配对数据；根据两对所述配对数据得到所述特征点的剩余点，计算所述初始矩阵和各所述剩余点的欧式距离；判断所述欧式距离是否小于预设阈值，若所述欧式距离小于所述预设阈值，则小于所述预设阈值的所述欧式距离对应的所述剩余点为新的内点，并根据所述新的内点更新所述内点集合；根据更新的所述内点集合得到变换矩阵。3.如权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，将所述获取作业影像的特征点的步骤设为：通过改进的ORB算法获取所述作业影像的所述特征点。4.如权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，将所述将特征点进行粗匹配得到多对配对数据的步骤设为：配对数据将通过Hamming距离将所述特征点进行粗匹配得到多对所述配对数据。5.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼接方法还包括以下步骤：采用渐入渐出加权图像方法对所述作业影像进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫军，陶浩，
申请(专利权)人：深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：