一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置，包括运动控制电路、电机控制电路、上平台控制电路；运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、第一电源，电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、第一接触器，上平台控制电路包括启动开关、第二接触器、第一中间继电器、第二中间继电器、AC/DC转换器、直流电源开关、停止按钮、急停开关、直流电源。本实用新型专利技术实现虚拟挖掘机系统的至少6个伺服电机的控制，降低成本。通过上平台控制电路实现多路电机正反转启停控制。实现了Stewart平台的控制、操作信号接收、六轴同步控制及体感算法开发。制及体感算法开发。制及体感算法开发。

【技术实现步骤摘要】
一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置


[0001]本技术涉及驱动控制
，尤其涉及一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置。

技术介绍

[0002]机器人控制是机器人学研究中的一个重要领域。机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能避免人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生成。现有技术中的工业机器人通常采用6关节轴6自由度的串联机构，现有的控制装置无法实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机的控制，导致电机控制的成本高，因此，急需一种实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机控制装置。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置，实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机控制，降低成本。
[0004]本技术提供一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置，包括运动控制电路、电机控制电路、上平台控制电路；所述运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、第一电源，所述第一电源、所述输入输出接口、所述方向脉冲信号发送端口、所述位置反馈接收端口、所述模拟控制信号生成接口与所述嵌入式操作系统连接；所述电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、第一接触器，若干所述驱动器、所述电源开关、所述第一接触器的触头与220V家用电连接，所述第一接触器的触头位于所述驱动器与220V家用电接线点和所述电源开关之间，所述驱动器、所述编码器与对应的电机连接，所述驱动器与对应的通信接口连接，所述通信接口与所述嵌入式操作系统连接；所述上平台控制电路包括启动开关、第二接触器、第一中间继电器、第二中间继电器、AC/DC转换器、直流电源开关、停止按钮、急停开关、直流电源，所述启动开关与220V家用电的火线和所述第二接触器的线圈连接，所述第二接触器的线圈与220V家用电的零线连接，所述第二接触器的触点与220V家用电的火线和零线连接，所述第一接触器的线圈与所述第一中间继电器的常闭触点、所述第二中间继电器的常开触点、220V家用电的零线连接，所述第二中间继电器的常开触点与220V家用电的火线连接，所述AC/DC转换器与220V家用电的火线、零线连接，所述AC/DC转换器经所述直流电源开关与所述直流电源连接，所述第一中间继电器的线圈接在所述直流电源两端，所述第二中间继电器与所述直流电源的接地端、所述急停开关连接，所述急停开关、所述停止按钮与所述直流电源的正接线端连接。
[0005]进一步地，所述驱动器、所述编码器、所述通信接口的数量均至少为六。
[0006]进一步地，若干所述编码器的电源接线端经所述第一中间继电器的常闭触点与直流电源连接。
[0007]进一步地，还包括RS485接口，若干所述通信接口与所述RS485接口连接，所述
RS485接口与上位机连接。
[0008]进一步地，所述驱动器为ASD
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B2
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0721驱动器。
[0009]进一步地，所述通信接口为DELTA
‑
B2
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01通信接口。
[0010]进一步地，所述嵌入式操作系统为嵌入式Linux系统。
[0011]进一步地，还包括通信模块，所述通信模块与所述嵌入式操作系统连接。
[0012]进一步地，所述通信模块为WIFI通信模块。
[0013]进一步地，所述模拟控制信号生成接口为PWM信号生成接口。
[0014]相比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0015]本技术实现虚拟挖掘机系统的至少6个伺服电机的控制，降低成本。通过上平台控制电路实现多路电机正反转启停控制。采用嵌入式Linux系统作为运动控制装置的开发系统，它具有基于ROM运行，可裁减地、抢占式、实时多任务内核，高度可移植性等特点。实现了Stewart平台的控制、操作信号接收、六轴同步控制及体感算法开发。
[0016]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本技术的运动控制电路示意图；
[0019]图2为本技术的电机控制电路图。
具体实施方式
[0020]下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
[0021]一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置，包括运动控制电路、电机控制电路、上平台控制电路，如图1所示，运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、第一电源，第一电源、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口与嵌入式操作系统连接，如图2所示，电机控制电路包括若干驱动器ASD
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B2
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0721、若干编码器BK、若干通信接口DELTA
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B2
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02、电源开关Q1、第一接触器KM2，若干驱动器、电源开关、第一接触器的触头与220V家用电的火线N、零线L连接，第一接触器的触头位于驱动器与220V家用电接线点和电源开关之间，驱动器、编码器与对应的电机连接，驱动器与对应的通信接口通过15芯通信线连接，方向脉冲信号发送端口、模拟控制信号生成接口通过通信接口与6个伺服电机驱动器连接，实现通信接口与嵌入式操作系统连接，伺服电机与电动推杆连接，电动推杆与位置反馈接收端口连接。实现Stewart平台的控制，实现操作信号接收，实现6轴同步控制，实现体感算法开发。
[0022]上平台控制电路包括启动开关SB0、第二接触器KM1、第一中间继电器KA2、第二中间继电器KA1、AC/DC转换器、直流电源开关SB1、停止按钮SB2、急停开关SB3、直流电源。启动开关SB0控制电机的启动和停止，直流电源开关SB1控制直流电源的开和关，停止按钮SB2控制电机停止工作，急停开关SB3控制电机紧急停止工作，通过第一接触器KM2、第二接触器KM1、第一中间继电器KA2、第二中间继电器KA1实现多路电机正反转启停控制。启动开关与220V家用电的火线和第二接触器的线圈连接，第二接触器的线圈与220V家用电的零线连接，第二接触器的触点与220V家用电的火线和零线连接，第一接触器的线圈与第一中间继电器的常闭触点、第二中间继电器的常开触点、220V家用电的零线连接，第二中间继电器的常开触点与220V家用电的火线连接，AC/DC转换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有启停控制功能的多伺服电机控制装置，其特征在于：包括运动控制电路、电机控制电路、上平台控制电路；所述运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、第一电源，所述第一电源、所述输入输出接口、所述方向脉冲信号发送端口、所述位置反馈接收端口、所述模拟控制信号生成接口与所述嵌入式操作系统连接；所述电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、第一接触器，若干所述驱动器、所述电源开关、所述第一接触器的触头与220V家用电连接，所述第一接触器的触头位于所述驱动器与220V家用电接线点和所述电源开关之间，所述驱动器、所述编码器与对应的电机连接，所述驱动器与对应的通信接口连接，所述通信接口与所述嵌入式操作系统连接；所述上平台控制电路包括启动开关、第二接触器、第一中间继电器、第二中间继电器、AC/DC转换器、直流电源开关、停止按钮、急停开关、直流电源，所述启动开关与220V家用电的火线和所述第二接触器的线圈连接，所述第二接触器的线圈与220V家用电的零线连接，所述第二接触器的触点与220V家用电的火线和零线连接，所述第一接触器的线圈与所述第一中间继电器的常闭触点、所述第二中间继电器的常开触点、220V家用电的零线连接，所述第二中间继电器的常开触点与220V家用电的火线连接，所述AC/DC转换器与220V家用电的火线、零线连接，所述AC/DC转换器经所述直流电源开关与所述直流电源连接，所述第一中间继电器的线圈接在所述直流电源两端，所述第二中间继电器与所述直流电源的接地端、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫军，陶浩，
申请(专利权)人：深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：