多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置，解决了室内多机器人SLAM技术中，室内机器人大多结构复杂，操作不灵便，测量雷达的安装要求控制多个机器人操作需要相互避让，对于操作要求高的弊端，其技术方案要点是包括有通过铜柱进行支撑连接上安装板及下安装板，通过螺柱安装在上安装板的上表面的激光扫描测距雷达，包括有四个垂直抵接于地面的全向轮、连接机构、电机的驱动组件，设置有四组对应于各全向轮的减振机构，本实用新型专利技术的一种多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置，能灵活便捷进行室内环境探测，结构简单、操作便捷。操作便捷。操作便捷。

【技术实现步骤摘要】
多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置


[0001]本技术涉及群体机器人环境感知技术，特别涉及多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置。

技术介绍

[0002]智能机器人领域研究的一个重要问题是在不确定的环境中，机器人能够实现自身定位，同时对环境进行建图，获取环境信息。在同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)问题中，机器人在运动过程中获得一张环境地图的同时确定自己相对于该地图的位置。SLAM方法是机器人实现自主定位和导航的有效方式。
[0003]目前多机器人SLAM与单机器人SLAM相比，多机器人协作完成的SLAM具有更准确、更高效的优势，但也带来诸多技术上的难点，例如多机器人之间如何有效覆盖整个区域，如何高效测量，现有室内机器人大多结构复杂，操作不灵便，测量雷达的安装要求控制多个机器人操作需要相互避让，对于操作要求高，还有待改进的空间。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种多机器人激光SLAM系统及其全向移动SLAM装置，能灵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动SLAM装置，其特征是：包括有上安装板及下安装板，相互之间平行，通过铜柱进行支撑连接；激光扫描测距雷达，通过螺柱安装在上安装板的上表面，对运动轨迹经过的室内环境进行探测获取对应局部地图；驱动组件，包括有四个垂直抵接于地面的全向轮；连接于下安装板和全向轮之间对全向轮进行连接安装的连接机构；还包括设置有四个对应于各全向轮，转子固定连接至全向轮轴心的电机；减振机构，设置有四组对应于各全向轮，一端连接安装于下安装板，另一端连接安装于连接机构靠近全向轮的一端。2.根据权利要求1所述的全向移动SLAM装置，其特征是：相邻所述全向轮相互垂直。3.根据权利要求1所述的全向移动SLAM装置，其特征是：所述减振机构包括有安装座、安装架、减振弹簧；所述安装座呈U型；所述安装架包括有相互套设的外筒和内杆，所述内杆活动穿套于外筒内，所述外筒远离伸缩段的一端通过螺栓铰接于安装座，所述内杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤奇荣，张琨，徐鹏杰，张敬涛，崔远哲，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：新型
国别省市：