电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。电力巡检方法包括：接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。本申请能够提高电力巡检效率。本申请能够提高电力巡检效率。本申请能够提高电力巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质


[0001]本申请涉及电力设备运维
，特别是涉及一种电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]电力巡检，即在变电站等复杂电路环境下对整个电力系统进行巡逻检查，对相关设备的仪表进行读数，来判断系统是否有异常。常见的电力巡检例如变电站，其内部架设有大量供电设备及保护设备，高压运维环境复杂，电力巡检难度大。目前的电力巡检大多采用人工巡检的方式，由于工作人员体型受限，无法进入狭小空间巡检，并且工作人员无法一天24小时不间断高强度巡检，导致人工巡检的效率较低；此外，人工巡检无法保证巡检质量与巡检覆盖率，巡检手段单一，人工检测的数据也无法准确、及时地接入管理信息系统；随着巡检工作量的增大，巡检及时率无法保证。
[0003]在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：目前的电力巡检方式或者传统方法，存在巡检效率低下等问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡检效率的电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。
[0005]为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种电力巡检方法，方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；方法包括步骤：接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。
[0006]在其中一个实施例中，还包括步骤：获取环境地图；环境地图包括上一次巡检获取到的电力设备的检测位置；检测位置还包括读取位置；读取位置为本体基于检测位置的相对位置；若能够读取电力设备的运行参数，调取读取位置，根据读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的检测位置。
[0007]在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步
骤包括：若在检测位置处调整检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则调整检测位置，在调整后的检测位置上读取电力设备的运行参数。
[0008]在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：若调整检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则向终端报错，根据最优巡检路线移动至下一个检测位置。
[0009]在其中一个实施例中，还包括步骤：若根据最优巡检路线检查完所有电力设备，则结束巡检任务。
[0010]本申请实施例提供了一种电力巡检装置，装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；装置包括：信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；仪表检测单元，用于根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。
[0011]本申请实施例提供了一种四足机器人，四足机器人用于执行上述方法的步骤。
[0012]在其中一个实施例中，四足机器人包括：深度相机模块，用于获取启动位置和环境地图；数据处理模块，数据处理模块与深度相机模块连接，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；动作控制模块，动作控制模块与数据处理模块连接，用于控制本体根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备；动作控制模块还用于调整检测姿态以对准目标电力设备；设备检测模块，设备检测模块与数据处理模块连接，用于读取目标电力设备的运行参数；数据存储模块，数据存储模块与数据处理模块连接，用于存储环境地图、检测位置和检测姿态；无线传输模块，无线传输模块与数据处理模块连接，用于接收终端发送的巡检指令。
[0013]本申请实施例提供了一种电力巡检系统，系统包括上述的四足机器人，还包括终端；终端包括：处理模块，用于处理目标电力设备的运行参数，获得电力设备的巡检结果；显示模块，显示模块与处理模块连接，用于显示目标电力设备的运行参数和电力设备的巡检结果；
传输模块，传输模块与处理模块连接，用于向四足机器人发送巡检指令；控制模块，控制模块与传输模块连接，用于向四足机器人输出控制信号；控制信号用于指示四足机器人的动作；存储模块，存储模块与处理模块连接，用于存储四足机器人获取的环境地图。
[0014]本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0015]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：通过对电力系统进行巡检，通过四足机器人的启动位置和环境地图规划最优巡检路线，移动的路径更短，效率更高；此外，四足机器人能够调整自身姿态，同时又能够在水平面上360
°
运动，可以在更复杂的路面环境中进行移动，相比于人工巡检的方式减少了人力成本，提高了巡检的安全系数；对于邻近的电力设备，四足机器人可以采用在同一检测位置上仅调整检测姿态以对准目标电力设备的方式，减少移动，降低能耗，提高工作时长。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为一个实施例中电力巡检方法的第一示意性流程示意图；图2为一个实施例中电力巡检系统的结构框图；图3为一个实施例中电力巡检方法的流程示意图；图4为一个实施例中终端的内部结构图。
具体实施方式
[0018]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0019]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检方法，其特征在于，所述方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；所述方法包括步骤：接收所述终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；所述最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的所述电力设备的检测位置；根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备，读取所述目标电力设备的运行参数；若能够读取所述目标电力设备的运行参数，则存储所述检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取所述目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；所述运行参数用于指示所述终端获得所述电力设备的巡检结果。2.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：获取所述环境地图；所述环境地图包括上一次巡检获取到的所述电力设备的检测位置；所述检测位置还包括读取位置；所述读取位置为本体基于所述检测位置的相对位置；若能够读取所述电力设备的运行参数，调取所述读取位置，根据所述读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的所述检测位置。3.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤包括：若在所述检测位置处调整所述检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则调整所述检测位置，在调整后的所述检测位置上读取所述电力设备的运行参数。4.根据权利要求3所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：若调整所述检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则向所述终端报错，根据所述最优巡检路线移动至下一个所述检测位置。5.根据权利要求4所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：若根据所述最优巡检路线检查完所有所述电力设备，则结束所述巡检任务。6.一种电力巡检装置，其特征在于，所述装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；所述装置包括：信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，黄文琦，梁凌宇，吴洋，曾群生，陈佳捷，敖榜，杜联兴，时孟评，
申请(专利权)人：南方电网数字电网研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：