全覆盖路径生成方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于路径规划技术领域，提供一种全覆盖路径生成方法、装置、终端设备及存储介质，通过将栅格地图边缘和目标物未占据的所有第一栅格赋值为第一数值，将栅格地图边缘和目标物边缘占据的所有第二栅格赋值为第二数值；以每个第二栅格为中心将周围预设半径范围内的所有第一栅格重新赋值为目标数值；若第一栅格包括多个目标数值，仅保留第一栅格的最大目标数值；选取目标数值等于预设值的第一栅格生成环形路径；将环形路径占据的每个第一栅格赋值为第二数值，作为新的第二栅格；以新的每个第二栅格为中心，将周围预设半径范围内的所有第一栅格重新赋值为目标数值，直到生成全覆盖路径时为止，效率和覆盖率高、重复率低。重复率低。重复率低。

【技术实现步骤摘要】
全覆盖路径生成方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本申请属于路径规划
，尤其涉及一种全覆盖路径生成方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的全覆盖路径算法(Complete Coverage Path Planning，CCPP)，需要较长的计算时间，大多数全覆盖路径很难做到在保证实时性的同时具有较高的覆盖率和较低的重复率。随机碰撞法的工作效率低下，在不计时间的情况下才能达到100％的覆盖率。螺旋式规划法容易陷入局部死区。弓字型搜索法能够很好的全覆盖地图，但在障碍物较多的环境中，会存在较多的重复路径，导致移动机器人在作业过程中频繁的制动或转弯，效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种全覆盖路径生成方法、装置、终端设备及存储介质，以解决传统的全覆盖路径算法效率和覆盖率较低、重复率高的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种全覆盖路径生成方法，包括：
[0005]遍历栅格地图，将栅格地图边缘和目标物未占据的所有第一栅格赋值为第一数值，将栅格地图边缘和目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全覆盖路径生成方法，其特征在于，包括：遍历栅格地图，将栅格地图边缘和目标物未占据的所有第一栅格赋值为第一数值，将栅格地图边缘和目标物边缘占据的所有第二栅格赋值为第二数值，目标物包括障碍物，第一数值小于第二数值；以每个第二栅格为中心，将周围预设半径范围内的所有第一栅格重新赋值为目标数值，目标数值与栅格距离正相关、大于第一数值且小于第二数值，栅格距离是第一栅格与第二栅格之间的距离；若第一栅格包括多个目标数值，仅保留第一栅格的最大目标数值；选取目标数值等于预设值的第一栅格生成环形路径，预设值大于第一数值且小于第二数值；将环形路径占据的每个第一栅格赋值为第二数值，作为新的第二栅格；针对新的每个第二栅格，返回执行以每个第二栅格为中心，将周围预设半径范围内的所有第一栅格重新赋值为目标数值的步骤，直到生成全覆盖路径时为止，全覆盖路径包括覆盖栅格地图且相互嵌套的多条环形路径。2.如权利要求1所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述以每个第二栅格为中心，将周围预设半径范围内的所有第一栅格重新赋值为目标数值的函数表达式为：其中，m0表示目标数值，m1表示第一数值，m2表示第二数值，ρ表示栅格距离，2r表示预设半径，(0，2r]表示预设半径范围。3.如权利要求1所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，目标物还包括移动机器人，任意相邻的两条环形路径之间的间距小于或等于移动机器人的遍历间距，预设半径为两倍的遍历间距；环形路径为圆环形路线或方环形路径，第一数值、第二数值和目标数值表示栅格的灰度或栅格被占据的概率。4.如权利要求1至3任一项所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述生成全覆盖路径之后，包括：在栅格地图对应的待作业环境中，控制移动机器人遍历全覆盖路径，以实现对待作业环境的全覆盖作业。5.如权利要求4所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述控制移动机器人遍历全覆盖路径，包括：控制移动机器人先从初始位置移动至内环，再从内环向外环遍历全覆盖路径；或者，控制移动机器人先从初始位置移动至外环，再从外环向内环遍历全覆盖路径。6.如权利要求4所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述控制移动机器人遍历全覆盖路径，包括：分别获取移...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，毕占甲，黄明强，全王飞，赵勇胜，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：