本发明专利技术公开了一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，包括升降机构、清洁机构、消毒机构和固定座，所述升降机构用于提升轮式消杀机器人的高度使轮毂悬空，所述清洁机构对移动机器人的底盘进行清洁，还公开了一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的方法。本发明专利技术的有益效果是，通过升降机构将移动消杀机器人的轮毂悬空，通过UVC紫外灯进行消毒，清洁机构实现清洁，通过负压设备将灰尘收集，进行全覆盖的消杀，清洁，解决了人工清洁底盘清洁不彻底的问题，可以实现一个消毒清洁装置对多个消杀机器人进行清洁的问题，相同规格的消杀机器人都可以进行消杀，清洁工作，且对多台移动消杀机器人的调度实现有序控制。杀机器人的调度实现有序控制。杀机器人的调度实现有序控制。
【技术实现步骤摘要】
一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置及方法
[0001]本专利技术涉及智能消杀机器人
，特别是一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，还涉及一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的方法。
技术介绍
[0002]智能消杀机器人会出现在有传染病毒的病房里，或者在具有不同传染病毒的病房里反复穿梭，而机器人底盘，特别是轮毂，是与地面接触最多的地方，因此底盘和轮毂上也会携带大量的病毒或者灰尘。因此消杀机器人不仅要对周围环境进行消杀，还要对本体进行消杀，特别是对底盘部分的消杀。
[0003]现有技术中没有专门对消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，常用的清洁消杀是人工喷洒消杀液，这种方法不仅消杀不彻底，而且液体消杀液也会威胁底盘内部电路，存在很大的风险，当采用人工清洁时，会将人类暴露在有病毒细菌的环境里，给操作人员的安全造成了严重的威胁。此外，还有些消杀机器会在底盘内部装有消杀紫外灯，但是这种方式存在消杀死角且单纯的进行消杀，无法对轮毂进行清洁，并且如果每台消杀机器人都装有单独的消杀紫外灯，就会导致单机成本增加，不利于量产。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，应用于轮式移动消杀机器人的底盘，包括升降机构、清洁机构、消毒机构和固定座，所述固定座内部固定有升降机构与清洁机构，所述升降机构可沿所述固定座内延伸至所述固定座外用于提升轮式消杀机器人的高度使轮毂悬空，所述清洁机构可沿所述固定座内延伸至所述固定座外以对移动机器人的底盘进行清洁。
[0005]进一步地，所述升降机构包括第一驱动装置、升降连杆组件、丝杆组件和升降顶板，所述第一驱动装置与丝杆组件固定连接，所述丝杆组件与升降连杆组件固定连接，升降顶板与所述升降连杆组件转动设置。
[0006]进一步地，所述升降连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第一滑轨和第二滑轨，所述第一连杆与所述第二连杆在其二者中部转动连接，所述第一连杆两端分别与所述第一滑轨、所述第二滑轨滑动连接，所述第二连杆两端分别与所述第一滑轨、所述升降顶板转动连接。
[0007]进一步地，所述丝杆组件包括丝杆与丝杆螺母，所述丝杆与第一驱动装置固定连接，丝杆螺母与所述丝杆螺纹连接，所述丝杆螺母与第二连杆固定连接。
[0008]进一步地，所述清洁机构包括驱动单元和清洁单元，所述驱动单元与所述清洁单元滚动设置以带动所述清洁单元转动角度。
[0009]进一步地，所述驱动单元包括第二驱动装置、主动件、第一从动件、第二从动件和导向组件，所述第二驱动装置输出端固定有主动件，所述主动件与第一从动件相互啮合，所述第一从动件与第二从动件相互啮合，所述第二从动件与所述清洁单元固定连接以改变所
述清洁单元的转动角度，所述第一从动件与所述固定座之间固定有导向组件。
[0010]进一步地，所述清洁单元包括旋转座、固定架和清洁刷，固定架固定于所述固定座上，旋转座转动设置于所述固定架上，所述旋转座与所述第二从动件固定连接，所述清洁刷与所述旋转座固定连接。
[0011]进一步地，所述导向组件包括导向轨和与所述导向轨滑动设置的滑块，所述导向轨与固定座固定连接，所述滑块与所述第一从动件固定连接。
[0012]进一步地，所述消毒机构为紫外消毒设备，所述紫外消毒设备至少设置有两组，其中两组所述紫外消毒灯分别设置于所述升降机构两侧。
[0013]进一步地，还包括收集单元，所述收集单元包括负压设备和收集盒，所述负压设备连通有收集盒，所述收集盒连通向旋转座，所述旋转座上固定清洁刷的一侧开设有若干个负压吸尘孔。
[0014]进一步地，还包括控制柜，所述控制柜外部安装有用于识别定位的红外定位传感器与辅助定位识别块，所述红外定位传感器设置于所述辅助定位识别块两侧。
[0015]进一步地，还包括设置于控制柜内部的主控系统，与第一驱动装置、第二驱动装置、负压设备电性连接，用于控制其启动与停止，进而控制整个消杀清洁装置的动作流程。主控系统辅助消杀机器人在清洁消杀装置上的定位以及与云服务端进行通讯。
[0016]进一步地，还包括云服务端，云服务端用于接收消杀机器人需要清洁消杀的请求，并获取消杀清洁装置当前状态信息，还用于调度消杀机器人进行消杀清洁。
[0017]还公开了一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的方法，包括步骤S1:消杀机器人获取当前环境地图，消杀机器人搜索消杀清洁装置并将消杀清洁装置的位置标记在环境地图中；
[0018]步骤S2：消杀机器人接收云服务端的消毒指令，消杀机器人收到消毒指令后规划对消杀路径与消杀时间，并设置需要对底盘进行消杀清洁的时间值，当消杀过程达到需要对底盘进行消杀清洁的设置时间值时，消杀机器人给云服务端发送去消杀清洁的需求；
[0019]步骤S3：云服务端获得需求后给消杀清洁装置发送信息以获取消杀清洁装置当前状态，判断消杀清洁装置目前是否在工作；若消杀清洁装置没有工作任务，则云服务端通知消杀机器人去执行消杀清洁计划；若消杀清洁装置有工作任务在执行，则云服务端通知消杀机器人暂停进行消杀清洁计划，并进入排对等待序列，返回步骤S2；
[0020]步骤S4：消杀清洁完成后，消杀清洁设备恢复最初状态，消杀机器人也回到最初位置，等待下一个消杀任务的来临。
[0021]所述步骤S3中的消杀清洁计划包括识别消杀清洁装置位置、运动至消杀清洁装置的固定座上和实现对消杀机器人的底盘消杀清洁任务。
[0022]所述识别消杀清洁装置位置包括消杀机器人到达消杀清洁装置附近，通过自身激光雷达扫描周围环境，识别消杀清洁装置上的辅助定位识别结构，根据其结构数据判断消杀清洁装置的具体位置，并调整消杀机器人向消杀清洁装置靠近。
[0023]所述运动至消杀清洁装置的固定座上包括消杀机器人向消杀清洁装置靠近时，消杀清洁装置上的两侧红外定位传感器纠正消杀机器人的位置，使消杀机器人在两个传感器中间的位置向消杀清洁装置靠近。红外定位传感器设置有两个并且二者中央设置有辅助定位识别结构，将消杀机器人的移动空间限制起来并且不断对其位置进行纠正。
[0024]所述实现对消杀机器人的底盘消杀清洁任务包括消杀机器人到达消杀清洁装置上方后，主控系统首先控制升降机构将消杀机器人托起，使其轮毂脱离地面，然后消杀机器人控制轮毂电机转动，此时消杀清洁装置主控系统控制消毒机构，将紫外消毒设备启动，通过紫外消毒设备对整个消杀机器人底盘进行消杀，然后主控系统再次控制清洁机构和收集单元，使其对电机轮毂进行清洁和收集清洁后的灰尘，清洁机构通过主控系统的控制，通过驱动单元与导向组件的配合将藏在装置内部的清洁单元旋转出来，使清洁刷与电机轮毂接触，然后清洁消杀装置给消杀机器人发指令，使其电机轮毂转动，与清洁刷之间摩擦，进行清洁。
[0025]利用本专利技术的技术方案制作的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，所达到的有益效果：
[0026](1)通过升降机构将移动消杀机器人的轮毂悬空，通过U本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，应用于轮式移动消杀机器人(1)的底盘(2)，包括升降机构(3)、清洁机构(4)、消毒机构(5)和固定座(6)，所述固定座(6)内部固定有升降机构(3)与清洁机构(4)，所述升降机构(3)可沿所述固定座(6)内延伸至所述固定座(6)外用于提升轮式移动消杀机器人的高度使轮毂(7)悬空，所述清洁机构(4)可沿所述固定座(6)内延伸至所述固定座(6)外以对移动机器人的底盘(2)进行清洁。2.根据权利要求1所述的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，所述升降机构(3)包括第一驱动装置(31)、升降连杆组件(32)、丝杆组件(33)和升降顶板(34)，所述第一驱动装置(31)与丝杆组件(33)固定连接，所述丝杆(331)组件与升降连杆组件(32)固定连接，升降顶板(34)与所述升降连杆组件(32)转动设置。3.根据权利要求2任意一项所述的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，所述清洁机构(4)包括驱动单元(41)和清洁单元(42)，所述驱动单元(41)与所述清洁单元(42)滚动设置以带动所述清洁单元(42)转动角度；所述驱动单元(41)包括第二驱动装置(411)、主动件(412)、第一从动件(413)、第二从动件(414)和导向组件(415)，所述第二驱动装置(411)输出端固定有主动件(412)，所述主动件(412)与第一从动件(413)相互啮合，所述第一从动件(413)与第二从动件(414)相互啮合，所述第二从动件(414)与所述清洁单元(42)固定连接以改变所述清洁单元(42)的转动角度，所述第一从动件(413)与所述固定座(6)之间固定有导向组件(415)；所述清洁单元(42)包括旋转座(421)、固定架(422)和清洁刷(423)，固定架(422)固定于所述固定座(6)上，旋转座(421)转动设置于所述固定架(422)上，所述旋转座(421)与所述第二从动件(414)固定连接，所述清洁刷(423)与所述旋转座(421)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，所述消毒机构(5)为紫外消毒设备，所述紫外消毒设备至少设置有两组，其中两组所述紫外消毒灯分别设置于所述升降机构(3)两侧。5.根据权利要求4所述的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，还包括收集单元(8)，所述收集单元(8)包括负压设备(81)和收集盒(82)，所述负压设备(81)连通有收集盒(82)，所述收集盒(82)连通向旋转座(421)，所述旋转座(421)上固定清洁刷(423)的一侧开设有若干个负压吸尘孔(83)。6.根据权利要求5所述的一种对移动消杀机器人底盘进行清洁消杀的装置，其特征在于，还包括控制柜(9)，所述控制柜(9)外部安装有用于识别定位的红外定位传感器(10)与辅助定位识别块(11)，所述红外定位传感器(10)设置于所述辅助定位识别块...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天资，王帅，邵俊峰，魏鹏飞，
申请(专利权)人：莱陆科技天津有限公司，
类型：发明
国别省市：
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