【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆应急处理装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及自动驾驶汽车领域，特别涉及一种自动驾驶车辆应急处理装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]近年来，各大企业都大力投入进行自动驾驶系统的研发，在多个领域涌现出各种类型的自动驾驶车辆。随着自动驾驶车辆的推广应用，其安全问题也越来越受到社会各界的关注，目前主流的做法是通过安全员进行人工介入进行应急安全保护。
[0003]目前主流的自动驾驶车辆的应急处理主要以人工介入为主，人工介入只能以有限的几种方式进行，比如人工转向，人工刹车等，当出现紧急情况时，人工介入有一定响应滞后，并且人工部件失效时不能及时采取有效措施，存在一定的安全风险。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种自动驾驶车辆应急处理装置，检测车辆应急情况及应急按钮，进行车辆自动紧急停车，确保车辆及人员的安全。
[0005]本专利技术还提出一种自动驾驶车辆应急处理装置的控制方法，可以自动检测车辆应急情况，并及时进行多...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆应急处理装置，其特征在于，包括：域控制器、车辆驱动系统，整车控制器、刹车系统、驻车系统及应急按钮；所述车辆驱动系统包括驱动控制器和驱动电机，所述驱动控制器控制所述驱动电机实现车辆电驱动及电回收制动；所述刹车系统包括刹车控制器和刹车执行机构，所述刹车控制器通过控制所述刹车执行机构实现车辆刹车制动；所述驻车系统包括驻车控制器和驻车执行机构，所述驻车控制器通过控制所述驻车执行机构实现车辆驻车；所述整车控制器与所述域控制器、所述车辆驱动系统、所述刹车系统、所述驻车系统通过CAN总线进行连接，并通过CAN总线进行信息的交互及控制；所述应急按钮与所述域控制器、所述整车控制器、所述驻车控制器和所述刹车控制器通过硬线连接，应急按钮按下时，输出高电平到所述域控制器、所述整车控制器、所述驻车控制器和所述刹车控制器作为人工应急输入信号；所述域控制器用于控制车辆进行自动驾驶；所述整车控制器用于对整车状态进行判断及控制。2.一种自动驾驶车辆应急处理装置的控制方法，用于权利要求1所述的自动驾驶车辆应急处理装置，其特征在于，包括以下两种应急处理控制方式：人工应急处理控制方式：当所述应急按钮按下时，输出人工应急输入信号，所述自动驾驶车辆应急处理装置接收到人工应急输入信号，进入人工应急处理控制方式；自动应急处理控制方式：当所述整车控制器检测到车辆应急情况时，所述整车控制器控制所述自动驾驶车辆应急处理装置进入自动应急处理控制方式。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆应急处理装置的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆应急处理装置进入人工应急处理控制方式，各系统自行控制执行机构进行应急处理，包括：所述驻车系统检测人工应急输入信号，进入人工应急处理控制方式，开始计时，预设时间间隔后，驻车控制器控制驻车执行机构进行应急驻车；所述刹车系统检测人工应急输入信号，进入人工应急处理控制方式，刹车控制器控制刹车执行机构输出最大刹车力F
max
进行应急刹车；所述域控制器检测人工应急输入信号，进入人工应急处理控制方式，域控制器退出自动驾驶模式，停止输出控制；所述整车控制器检测人工应急输入信号，进入人工应急处理控制方式，所述整车控制器控制刹车系统进行应急刹车；并开始计时，预设时间间隔后，或者当车速小于所述预设值，控制驻车系统进行应急驻车；同时控制车辆驱动系统进行电回收制动。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆应急处理装置的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆应急处理装置进入人工应急处理控制方式，所述驻车系统及所述刹车系统有两套冗余控制方式，自身控制或者执行整车控制器指令，确保车辆安全，所述两套冗余控制方法包括：所述驻车系统检测到人工应急输入信号，驻车系统达到预设条件后，自动进行应急驻车，并且不响应应急驻车释放指令；若所述驻车系统未检测到人工应急输入信号，则响应所
...
【专利技术属性】
技术研发人员：丘东海，孟树兴，吕小超，黄俊杰，胡峣为，黄运进，
申请(专利权)人：中兴智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。