本申请公开了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请还公开了一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置及一种存储介质，具有以上有益效果。具有以上有益效果。具有以上有益效果。
【技术实现步骤摘要】
机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本申请涉及机器人控制
，特别涉及一种机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着送餐机器人、扫地机器人等智能机器人的广泛使用，机器人的导航技术逐渐受到重视。目前机器人的定位方式主要通过识别业务场景中定位特征实现，上述定位方式可以包括：视觉定位、激光定位、视觉惯性定位等。
[0003]在同一个环境中运行多个机器人时，需要使用同一个业务地图（又称，任务地图）来实现多机器人的调度。当使用同一业务地图的两个机器人分别使用不同定位特征实现定位，且这两个机器人的运行路线不完全重叠时，可能会出现机器人规划的行走路线包括没有标示该机器人对应定位特征的行走路径，导致定位错误或丢失定位，进而引发其他如碰撞、跌落等事故。
[0004]因此，如何避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置、一种机器人及一种存储介质，能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。
[0007]可选的，所述机器人包括视觉定位机器人，所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤包括：确定所述定位地图中定位特征的位置信息；根据所述定位特征的位置信息和所述机器人的视场角计算所述定位覆盖区域。
[0008]可选的，所述处理器实现所述根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径的步骤，包括：将所述视觉定位机器人对应的所述定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域；将所述业务地图的所述运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为
盲区路径；判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；若是，则将所述长度大于第一预设值的盲区路径所在的运行路径设置为所述视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。
[0009]可选的，所述处理器实现将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径的步骤，包括：确定所述业务地图的运行路径上每一位置与所述定位特征的距离信息；根据所述距离信息确定所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分；将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为所述盲区路径。
[0010]可选的，所述机器人包括激光定位机器人，所述激光定位机器人的定位地图为激光栅格地图，所述激光栅格地图包括可行走区域和禁行区域；所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤，包括：将所述激光栅格地图中的可行走区域设置为所述定位覆盖区域。
[0011]可选的，所述处理器实现所述获取机器人的业务地图和定位地图的步骤，包括：识别所述机器人所在的当前场地；获取所述机器人在所述当前场地的业务地图和定位地图。
[0012]可选的，所述处理器在根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径之后，实现的步骤还包括：将所述机器人在对应的禁行路径上行走的权重设置为无穷大或者无穷小；其中，所述权重用于在执行路径规划操作过程中被调用。
[0013]本申请还提供一种机器人的禁行路径设置方法，该机器人的禁行路径设置方法包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。
[0014]本申请还提供了一种机器人的禁行路径设置装置，该装置包括：地图获取模块，用于获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；定位覆盖区域确定模块，用于确定所述定位地图中的定位覆盖区域；禁行路径设置模块，用于根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。
[0015]本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述机器人的禁行路径设置方法执行的步骤。
[0016]本申请提供了一种机器人的禁行路径设置方法，包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确
定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。
[0017]本申请获取机器人的业务地图和定位地图，根据定位地图确定定位覆盖区域。在定位覆盖区域内机器人能够进行定位操作，因此根据所述业务地图中运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系可以确定业务地图内机器人无法定位的路径，进而设置机器人在业务地图中的禁行路径。上述业务地图由至少两个定位方式不同的机器人共用，本申请根据定位覆盖区域设置机器人在业务地图中的禁行路径。禁行路径的设置能够避免机器人运行至禁行路径，且不影响其他定位方式的机器人的运行，因此本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请同时还提供了一种机器人的禁行路径设置装置、一种机器人及一种存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请实施例所提供的一种机器人的禁行路径设置方法的流程图；图2为本申请实施例所提供的一种为视觉定位机器人设置进行路径的方法的流程图；图3为本申请实施例所提供的一种定位覆盖区域示意图；图4为本申请实施例所提供的一种禁行路径设置原理示意图；图5为本申请实施例所提供的一种为激光定位机器人设置进行路径的方法的流程图；图6为本申请实施例所提供的一种禁行条设置方法的原理示意图；图7为本申请实施例所提供的一种业务地图。
具体实施方式
[0020]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉定位机器人，所述处理器实现所述确定所述定位地图中的定位覆盖区域的步骤包括：确定所述定位地图中定位特征的位置信息；根据所述定位特征的位置信息和所述机器人的视场角计算所述定位覆盖区域。3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径的步骤，包括：将所述视觉定位机器人对应的所述定位覆盖区域标记为视觉定位覆盖区域；将所述业务地图的所述运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径；判断是否存在长度大于第一预设值的盲区路径；若是，则将所述长度大于第一预设值的盲区路径所在的运行路径设置为所述视觉定位机器人在所述业务地图中的禁行路径。4.根据权利要求3所述机器人，其特征在于，所述处理器实现将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为盲区路径的步骤，包括：确定所述业务地图的运行路径上每一位置与所述定位特征的距离信息；根据所述距离信息确定所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分；将所述业务地图的运行路径中未处于所述视觉定位覆盖区域的部分标记为所述盲区路径。5.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人包括激光定位机器人，所述激光定位机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：何科君，闫瑞君，陈美文，武金龙，刘运航，刘勇，周阳，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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