适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统技术方案

一种适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统，属于无轨立体车库导航定位的技术领域。包括智能控制柜、传感器系统。智能控制柜主要包括柜台、嵌入式处理器、I/O模块、触摸屏、无线通讯设备、电机控制器等。传感器系统包括左纠偏磁导航传感器、导航磁导航传感器、右纠偏磁导航传感器、磁条、RFID传感器、防撞激光测距仪等。优点在于：不受空间大小的限制，特别适用于狭小空间的无轨立体车库导航定位；实现了精准导航及准确定位，同时造价成本相对激光导航定位等方案大幅度降低；地面磁条维护简单、扩展性强。扩展性强。扩展性强。

【技术实现步骤摘要】
适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统


[0001]本专利技术属于无轨立体车库导航定位的
，特别涉及一种适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统。

技术介绍

[0002]建立立体车库成为解决城市停车难的重要途径，但目前我国立体车库存在自动化程度低、故障率高、性价比低的缺陷。近年来，立体车库在一线城市兴起，但多为有轨立体车库，无轨立体车库极为鲜见。究其原因，主要有：无轨立体车库的导航定位困难，不容易实现车辆按照指定路线的行走及准确定位；受空间狭小的限制，像激光测距等导航定位方法无法使用；市面上的智能车导航技术，成本过于昂贵，大幅降低了无轨立体车库的性价比。
[0003]本专利技术开发出

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统，是一种低成本，适合于狭小空间，维护方便的无轨立体车库智能导航定位系统，对推动无轨智能立体车库的发展至关重要。解决了无轨立体车库导航定位难、导航定位贵的问题。
[0005]本专利技术包括智能控制柜9、传感器系统。
[0006]智能控制柜9主要包括柜台91、嵌入式处理器92、I/O模块93、触摸屏94、无线通讯设备95、电机控制器96等；。
[0007]智能控制柜9位于智能车2的车头12正中间，智能控制柜9的柜体外侧距离车头12外沿50mm。智能控制柜9内部布置见图4：柜体91采用2mm不锈钢板制作，嵌入式处理器92布置在智能控制柜9的柜体左上部，I/O模块93布置在智能控制柜9的柜体右上部。为便于操作，触摸屏94布置在智能控制柜9的柜体中部，无线通讯设备95布置在触摸屏94左侧，3台电机控制器96布置在智能控制柜9的柜体下部。智能控制柜9的柜内网络连接为有线工业以太网，与车外系统通讯采用无线。
[0008]传感器系统包括左纠偏磁导航传感器141、导航磁导航传感器140、右纠偏磁导航传感器142、磁条1、RFID传感器15、防撞激光测距仪10等。
[0009]见图2和图3：车上智能导航定位系统布置图。设置三个磁导航传感器：即左纠偏磁导航传感器141、导航磁导航传感器140，右纠偏磁导航传感器142、装于智能车2底部。导航磁导航传感器140位于智能车2的底部正中心，左纠偏磁导航传感器141位于左纠偏磁导航传感器140的左侧30mm处，右纠偏磁导航传感器142位于导航磁导航传感器140的右侧30mm处。左纠偏磁导航传感器141与右纠偏磁导航传感器142以导航磁导航传感器140为中心对称分布。磁条1贴于入库车道7、智能车中心位16的中心线上，成“田”字分布，智能车2的移动按照磁条1的布设方向前进。设置一台RFID传感器15，位于智能车2底部中间前方500mm处，在存储车位5的中心点及入库车道7中心位置，设置前进减速位RFID载码体81，停止位RFID载码体80，后退减速位RFID载码体82，用于智能车准确定位。前进减速位RFID载码体81位于
停止位RFID载码体80前方40mm处，后退减速位RFID载码体82位于停止位RFID载码体80后方40mm处，前进减速位RFID载码体81与后退减速位RFID载码体82以停止位RFID载码体80为中心对称分布。车头12、车尾13中心位置分别设置一台防撞激光测距仪10。防撞激光测距仪10位于车头12、车尾13的正中心，两台防撞激光测距仪10的连线与车体垂直。
[0010]见图1：系统整体结构框图，嵌入式处理器92是系统大脑，智能车的运动控制、运行轨迹的规划、各种传感器信息的处理均由嵌入式处理器完成。人机接口(触摸屏)用于显示系统运行过程中的状态，如移动速度、当前的方位、执行机构的状态等，并可输入人工干预指令。I/O模块，接受各种传感器的信号(电磁传感器、RFID传感器、激光测距等)，并传达控制器的指令，驱动执行器(例如，电机控制器)，动作设备。通讯接口采用无线网络与管理系统通讯，实现多辆智能车的协调工作。系统主要功能包括车的逻辑控制、运动控制、自动纠偏、安全防护、与调度系统协调控制等。
[0011]本专利技术的优点在于：
[0012]1、不受空间大小的限制，特别适用于狭小空间的无轨立体车库导航定位；
[0013]2、电磁导航与RFID定位的结合，实现了精准导航及准确定位，同时造价成本相对激光导航定位等方案大幅度降低；
[0014]3、地面磁条维护简单、扩展性强。
附图说明
[0015]图1为系统整体结构框图。
[0016]图2为地面智能导航定位传感器布置图。
[0017]图3为车上智能导航定位系统布置图。
[0018]图4为智能控制柜柜内布置图。
[0019]图中，磁条1，智能车2，汽车托盘3，汽车4，存储车位5，车库围挡6，入库车道7，前进减速位RFID载码体81，停止位RFID载码体80，后退减速位RFID载码体82，智能控制柜9、柜体91、嵌入式处理器92、I/O模块93、触摸屏94、无线通讯设备95、电机控制器96、防撞激光测距仪10，车体11，车头12，车尾13，左纠偏磁导航传感器141、导航磁导航传感器140、右纠偏磁导航传感器142；RFID传感器15；智能车中心位16。
具体实施方式
[0020]系统结构图见“图1为系统整体结构框图”，智能控制柜9(内含嵌入式处理器、触摸屏、I/O模块、通讯接口、电机控制器)、传感器系统(含左纠偏磁导航传感器141、导航磁导航传感器140、右纠偏磁导航传感器142；磁条1；RFID传感器15；防撞激光测距仪10)组成。
[0021]3台磁导航传感器(左纠偏磁导航传感器141、导航磁导航传感器140、右纠偏磁导航传感器142)，装于智能车2底部正中间，磁条1布置于入库车道7及存储车位5地面的中间，成“田”字分布，正常运行状态下，由导航磁导航传感器140(精度5mm)读取磁条1信息，智能车的移动按照磁条1的布设方向前进，偏移量在10mm内。当出现左右偏移时，磁导航传感器(左纠偏磁导航传感器141，右纠偏磁导航传感器142会读取到磁条1信息，由嵌入式处理器控制器进行纠偏控制，纠偏时间、速度及距离由系统算出并给定。RFID传感器15选用超高频UHF RFID系统，读写头装于智能车2底部中间前方20mm处，在存储车位5的中心点及入库车
道7关键位置，设置前进减速位RFID载码体81，停止位RFID载码体80，后退减速位RFID载码体82。当RFID传感器读到前进减速位RFID载码体81或后退减速位RFID载码体82信号时，进行减速，读到停止位RFID载码体80信号时，停止，减速时间、速度及距离由系统算出并给定。车头12、车尾13分别设置一台防撞激光测距仪10，测量精度10mm内，距离在800mm内报警，在500mm内紧急停车。
[0022]智能车导航定位系统可实现车辆逻辑控制、运行轨迹的规划、精准定位(磁导航传感器，定位精度10mm内)，自动纠偏(左纠偏磁导航传感器、右纠偏磁导航传感器)、并通过无线(4G或W本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小空间的无轨立体车库智能导航定位系统，其特征在于，包括智能控制柜(9)、传感器系统；智能控制柜(9)包括柜体(91)、嵌入式处理器(92)、I/O模块(93)、触摸屏(94)、无线通讯设备(95)、电机控制器(96)；智能控制柜(9)位于智能车2(2)的车头(12)正中间，智能控制柜(9)的柜体外侧距离车头(12)外沿50mm；嵌入式处理器(92)布置在智能控制柜(9)的柜体左上部，为便于操作；I/O模块(93)布置在智能控制柜(9)的柜体右上部；触摸屏(94)布置在智能控制柜(9)的柜体中部，无线通讯设备(95)布置在触摸屏(94)左侧，3台电机控制器(96)布置在智能控制柜(9)的柜体下部；智能控制柜(9)的柜内网络连接为有线工业以太网，与车外系统通讯采用无线；传感器系统包括左纠偏磁导航传感器(141)、导航磁导航传感器(140)、右纠偏磁导航传感器(142)、磁条(1)、RFID传感器(15)、防撞激光测距仪(10)；右纠偏磁导航传感器(142)、装于智能车(2)底部，导航磁导航传感器(140)位于智能车(2)的底部正中心，左纠偏磁导航传感器(141)位于左纠偏磁导航传感器140的左侧30mm处，右纠偏磁导航传感器(142)位于导航磁导航传感器(140)的右侧30mm处；左纠偏磁导航传感器(141)与右纠偏磁导航传感器(142)以导航磁导航传感器(140)为中心对称分布；磁条(1)贴于入库车道(7)、智能车中心位(16)的中心线上，成“田”字分布，智能车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王夏书，刘芦陶，杨钊，刘作坤，常轲，吕冬梅，李增辉，
申请(专利权)人：北京首钢国际工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：