一种清洁作业控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种清洁作业控制方法及装置，解决了在实际应用过程中，清洁作业装置在基于预设路径行驶的过程中也常会遭遇障碍、减速带、转弯等，若是保持恒速移动，会导致清洁作业装置发生剧烈碰撞甚至无法移动，而且保持设定档量洒水在出现清洁作业装置因为碰撞停滞的时候容易使地面产生积水的问题，其包括：步骤S100：清洁作业装置基于预设的清扫路径启动清扫；步骤S200：清洁作业装置基于路径情况以及自身负载情况实时调整路径行驶策略行驶，并基于移动速度调节洒水量；步骤S300：清洁作业装置到达目的地并关闭清洁作业装置的所有清洁设备。本发明专利技术具有基于清洁作业装置的清洁路径智能化调控其行驶速度和相应洒水档次，提高整体的清洁效率和质量的效果。体的清洁效率和质量的效果。体的清洁效率和质量的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁作业控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及清洁作业设备的控制
，尤其是涉及一种清洁作业控制方法及装置。

技术介绍

[0002]现代生活中，清洁作业装置的应用越来越广泛，通过清洁作业装置可以自动完成地面的清洁工作。
[0003]申请公开号为CN106264342A且名称为清洁机器人及其控制方法专利，包括：获取充电桩的所在位置；控制所述清洁机器人行进至所述所在位置的前方位置；控制所述清洁机器人的充电极片对准所述充电桩上的充电弹片；控制所述清洁机器人按预定方式向所述充电桩行进；在检测到所述清洁机器人与所述充电桩之间的距离小于预定距离时，控制所述清洁机器人在第一时间段内以第一速度参数向所述充电弹片行进，在第二时间段内以第二速度参数向所述充电弹片行进；所述第一速度参数大于所述第二速度参数；解决了清洁机器人在上桩充电后可能会出现从充电桩脱落的问题，达到了令清洁机器人能够准确地上桩，在充电过程中不轻易地从充电桩脱落的效果。
[0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷：清洁作业装置只能基于预设的路径进行恒速移动清洁，且清洁的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：清洁作业装置基于预设的清扫路径启动清扫；步骤S200：清洁作业装置基于路径情况以及自身负载情况实时调整路径行驶策略行驶，并基于移动速度调节洒水量；步骤S300：清洁作业装置到达目的地并关闭清洁作业装置的所有清洁设备。2.根据权利要求1所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S100包括以下步骤：步骤S110：主控终端识别操作界面所划设的清洁作业装置清扫路径；步骤S120：主控终端启动清洁作业装置开始清扫。3.根据权利要求1所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S200包以下步骤：步骤S210：主控终端控制清洁作业装置沿清扫路径逐渐加速移动；步骤S220：主控终端基于清洁作业装置的移动速度调节洒水量，其至少预设有关闭水阀所对应的清洁作业装置移动速度范围以及洒水所对应的清洁作业装置移动速度范围。4.根据权利要求3所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S220所提及的洒水所对应的清洁作业装置移动速度范围至少划分为3个，以分别对应不同档次的洒水量，具体如下：当清洁作业装置的移动速度达到或超过关闭水阀所对应的清洁作业装置移动速度范围且小于第一预设移动速度时，主控终端控制清洁作业装置采用1档水量洒水；当清洁作业装置的移动速度达到或超过第一预设速度且小于第二预设速度，主控终端控制清洁作业装置采用2档水量洒水；当清洁作业装置的移动速度达到或超过第二预设速度，主控终端控制清洁作业装置采用3挡水量洒水，其中3档水量的洒水量超过2档水量的洒水量，2档水量的洒水量超过1档洒水量。5.根据权利要求3所述的清洁作业控制方法，其特征在于，步骤S200还包括设置于步骤S210和步骤S220之间且位于步骤S210之后的步骤S21A：若清扫路径存在不可通过障碍物，则主控终端控制清洁作业装置于距离不可通过障碍物的第二预设距离时降速至安全速度通过；若清扫路径存在障碍物，则主控终端控制清洁作业装置于距离障碍物的第一预设距离时绕过障碍物；若存在清洁作业装置于遇到当前障碍物之前刚通过障碍物，且两者障碍物距离清洁作...

【专利技术属性】
技术研发人员：张殿礼，罗方龙，潘何浩，董敏杰，陈兆先，
申请(专利权)人：汇智机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：