本实用新型专利技术涉及一种电动夹爪装置及机器人，包括支撑座、中间盘和多个夹爪，多个夹爪呈圆周分布，其一端分别与支撑座转动连接；中间盘同轴安装在支撑座一侧多个夹爪围合的区域内，且可沿支撑座的轴向滑动并定位，多个夹爪分别通过至少一个连杆与中间盘转动连接；滑动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。本实用新型专利技术的有益效果是结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。通用性较强。通用性较强。
【技术实现步骤摘要】
一种电动夹爪装置及机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种电动夹爪装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着“中国制造2025”国家战略的推进，工业机器人在中国制造业应用广泛，覆盖了焊接、喷涂、装配、搬运、堆垛、打磨、涂胶、分拣、包装、检测、上下料等几十种工艺，在离散制造业、流程行业和仓储物流等行业都有诸多应用场景。夹爪作为与现代工业机器人以及科研机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力以及装置稳定性与安全性等对作业过程的效率与可行性具有重大的影响。目前使用的夹爪大致分为两种：一种是功能较为单一的机械夹爪，动作简单、执行能力强，但是其柔性程度以及自适应程度较差，具有较大的局限性；另一种是类人手的灵巧机械手，具有很强的抓握能力以及自适应能力，稳定性高，适用范围广，但其结构以及控制算法较为复杂，价格比较昂贵，从而限制了灵巧机械手的广泛应用。
[0003]为了实现抓取物件的功能，现有的夹爪通常是针对特定尺寸以及特定形状的待抓取物，设计为二指平面夹爪，但这种平面二指夹爪存在不足：(1)不能使用形状多样的待抓物，比如圆柱形、棱柱形、球形以及不规则形状物品；(2)无法适应大范围尺寸的待抓物品，比如尺寸5mm～150mm；而为了解决上述不足，设计出的夹爪往往被设计的结构复杂、体积占比大，使用数量较多的轴以及其他零件等等。
技术实现思路
[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种电动夹爪装置及机器人，旨在解决上述技术问题。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：r/>[0006]一种电动夹爪装置，包括支撑座、中间盘和多个夹爪，多个所述夹爪呈圆周分布，其一端分别与所述支撑座转动连接；所述中间盘同轴安装在所述支撑座一侧多个所述夹爪围合的区域内，且可沿所述支撑座的轴向滑动并定位，多个所述夹爪分别通过至少一个连杆与所述中间盘转动连接；滑动所述中间盘带动多个所述夹爪同步翻转使得多个所述夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。
[0007]本技术的有益效果是：夹取物品时，通过本领域技术人员所能想到的方式滑动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品，抓取方便。本技术结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。
[0008]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0009]进一步，每个所述夹爪均包括爪钩，每个所述爪钩的一端通过至少一个连接板与所述支撑座转动连接，所述连接板通过对应所述连杆与所述中间盘转动连接。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，爪钩可有效抓取不同形
状的物品，抓取方便；另外，有效避让中间盘，避免夹爪影响中间盘的移动。
[0011]进一步，每个所述爪钩通过多个所述连接板与所述支撑座转动连接，多个所述连接板两两相对分布在所述爪钩一端的两侧。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，保证整个夹爪的承载力，延长夹爪的使用寿命。
[0013]进一步，位于所述爪钩同一侧的多个所述连接板分别通过所述连杆与所述中间盘转动连接。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，保证整个夹爪的承载力，延长夹爪的使用寿命。
[0015]进一步，每个所述夹爪均呈弧形结构。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，既可避让中间盘，又可更好的抓取物品。
[0017]进一步，所述支撑座上固定连接有支架，所述支架上固定安装有电机，所述电机的驱动端与丝杆的一端固定连接，所述丝杆的另一端穿过所述支撑座延伸至多个所述夹爪之间的区域，所述中间盘同轴螺纹套设在所述丝杆上；所述电机驱动所述丝杆转动并带动所述中间盘移动。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是通过支架方便安装电机，电机驱动丝杆转动并带动中间盘直线移动，从而使得中间盘通过连杆带动多个夹爪同步翻转。
[0019]进一步，所述支架上固定安装有法兰盘。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，方便连接其他设备，使用方便。
[0021]本技术还涉及一种机器人，包括机器人本体，还包括如上所述的电动夹爪装置，所述支撑座与所述机器人本体的机械臂一端可拆卸连接。
[0022]采用上述进一步方案的有益效果是使用时，机器人带动机械臂及夹爪装置移动至设定位置，然后通过机械臂带动夹爪装置移动，以抓取物品，使用方便。
附图说明
[0023]图1为本技术的结构示意图。
[0024]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0025]1、支撑座；2、中间盘；3、夹爪；4、连杆；5、爪钩；6、连接板；7、支架；8、电机；9、丝杆；10、法兰盘。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0027]如图1所示，本技术提供一种电动夹爪装置，包括支撑座1、中间盘2和多个夹爪3，多个夹爪呈圆周分布，其一端分别通过转轴与支撑座1转动连接；中间盘2同轴安装在支撑座1一侧多个夹爪3围合的区域内，且可沿支撑座1的轴向滑动并定位，多个夹爪3分别通过至少一个连杆4与中间盘2转动连接，每个连杆2的两端分别通过转轴与中间盘2和对应
夹爪3转动连接；滑动中间盘2带动多个夹爪3同步翻转使得多个夹爪3的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。夹取物品时，通过本领域技术人员所能想到的方式滑动中间盘2带动多个夹爪3同步翻转使得多个夹爪3的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品，抓取方便。本技术结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。
[0028]优选地，上述夹爪3可以为两个，也可以为三个，设置更多，具体数量根据需求进行设计。
[0029]实施例1
[0030]在上述结构的基础上，本实施例中，每个夹爪3均包括爪钩5，每个爪钩5的一端通过至少一个连接板6与支撑座1转动连接，连接板6通过对应连杆4与中间盘2转动连接，结构简单，设计合理，爪钩5可有效抓取不同形状的物品，抓取方便；另外，有效避让中间盘2，避免夹爪影响中间盘的移动。
[0031]实施例2
[0032]在实施例一的基础上，本实施例中，每个爪钩5通过多个连接板6与支撑座1转动连接，多个连接板6两两相对分布在爪钩5一端的两侧，结构简单，设计合理，保证整个夹爪3的承载力，延长夹爪3的使用寿命。
[0033]优选地，每个爪钩5均通过四个连接板6与支撑座1连接，四个连接板6两两相对分布于爪钩5一端的两侧，且每个连接板6一端与对应爪钩5固定连接，另一端通过转轴与支撑座1转动连接；位于同一侧的两个连接板6通过对应的连杆4与中间盘2转动连接，每个连杆4的两端分别通过转轴与对应的连接板6及中间盘2转动连接。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动夹爪装置，其特征在于：包括支撑座(1)、中间盘(2)和多个夹爪(3)，多个所述夹爪(3)呈圆周分布，其一端分别与所述支撑座(1)转动连接；所述中间盘(2)同轴安装在所述支撑座(1)一侧多个所述夹爪(3)围合的区域内，且可沿所述支撑座(1)的轴向滑动并定位，多个所述夹爪(3)分别通过至少一个连杆(4)与所述中间盘(2)转动连接；滑动所述中间盘(2)带动多个所述夹爪(3)同步翻转使得多个所述夹爪(3)的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。2.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于：每个所述夹爪(3)均包括爪钩(5)，每个所述爪钩(5)的一端通过至少一个连接板(6)与所述支撑座(1)转动连接，所述连接板(6)通过对应所述连杆(4)与所述中间盘(2)转动连接。3.根据权利要求2所述的电动夹爪装置，其特征在于：每个所述爪钩(5)通过多个所述连接板(6)与所述支撑座(1)转动连接，多个所述连接板(6)两两相对分布在所述爪钩(5)一端的两侧。4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：付中涛，陈碧宇，熊家豪，高志成，雷小榆，饶书航，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：新型
国别省市：
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