一种多模式机械手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种多模式机械手爪，属于医疗辅助器械领域，本产品通过电机驱动模块带动离合器驱动模块和齿轮转动模块转动，实现手指对物体的抓取。具体的，通过电机驱动模块的电机实现对下转向齿轮的驱动，可改变手指的角度，进一步提高抓取物品形状的多样性；通过电机驱动模块的电机驱动齿条和驱动齿轮，实现手指间距的改变，提高了抓取物品尺寸的范围；采用电机驱动模块的电机驱动丝杠螺母实现手指对物体的自适应抓取，保证抓取物品的稳定性。本发明专利技术可以自适应抓取不同复杂形状的物品，具有很强抓取物品形状的多样性。有很强抓取物品形状的多样性。有很强抓取物品形状的多样性。

【技术实现步骤摘要】
一种多模式机械手爪


[0001]本专利技术涉及医疗辅助器械领域，具体涉及一种多模式机械手爪。

技术介绍

[0002][0003]在日常的临床诊疗和护理过程中，医护人员需要将药品、食品等其他物品配送给感染者，付出了较高的时间成本，直接与感染者的接触更提高了交叉感染的风险。尽管市场上有无接触配送装置，能够实现药品食品等其他物品的自动配送，但是现有的无接触配送装置均体现出结构复杂，手指伸张范围有限。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种多模式机械手爪，旨在解决现有技术中医疗物资配送不能实现手指的多模式转换及结构复杂的缺陷性技术问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]本专利技术提出的一种多模式机械手爪，包括手指驱动装置和四个对称设置的手指；所述四个手指均安装在手指驱动装置上；
[0007]所述手指驱动装置包括齿轮转动模块、离合器驱动模块和电机驱动模块，齿轮转动模块位于手指的下方，离合器驱动模块固定在齿轮转动模块的下方，电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多模式机械手爪，其特征在于，包括手指驱动装置(27)和四个对称设置的手指(25)；所述四个手指(25)均安装在手指驱动装置(27)上；所述手指驱动装置(27)包括齿轮转动模块、离合器驱动模块和电机驱动模块，齿轮转动模块位于手指(25)的下方，离合器驱动模块固定在齿轮转动模块的下方，电机驱动模块安装在离合器驱动模块的下方，电机驱动模块带动离合器驱动模块和齿轮转动模块转动，实现手指(25)对物体的抓取。2.根据权利要求1所述的多模式机械手爪，其特征在于，所述手指(25)包括指尖(1)、指中(2)、指末(3)、受拉从动连杆(4)和扭簧(5)；指尖(1)、指中(2)、指末(3)和受拉从动连杆(4)之间通过铰链依次连接，铰链处安装有扭簧(5)。3.根据权利要求2所述的多模式机械手爪，其特征在于，所述齿轮转动模块包括上转向齿轮(6)、对称设置的上手指固接齿轮(7)、对称设置的下手指固接齿轮(8)、变向锥齿轮组(9)、下转向齿轮(10)、齿条(14)、四个手爪固接件(21)和四个手指固接齿轮轴(24)；所述手爪固接件(21)位于受拉从动杆(4)的下方，手爪固接件(21)通过铰链与受拉从动杆(4)相连，上手指固接齿轮(7)和下手指固接齿轮(8)安装在手爪固接件(21)的下方，手指固接齿轮轴(24)穿过上手指固接齿轮(7)和下手指固接齿轮(8)与齿条(14)相连，手指固接齿轮轴(24)用于固定上手指固接齿轮(7)和下手指固接齿轮(8)；上转向齿轮(6)与对称设置的上手指固接齿轮(7)啮合，下转向齿轮(10)与对称设置的下手指固接齿轮(8)啮合，变向锥齿轮组(9)的上端与上转向齿轮(6)啮合，变向锥齿轮组(9)的下端与下转向齿轮(10)啮合，变向锥齿轮组(9)用于带动手指固接齿轮(7)和下手指固接齿轮(8)转动。4.根据权利要求3所述的多模式机械手爪，其特征在于，手爪固接件(21)与上手指固接齿轮(7)和下手指固接齿轮(8)通过4个螺钉相连。5.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭艳婕，石笑天，李健雄，符泽，赵志斌，陈雪峰，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：