一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构制造技术

本申请公开了一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩、电机、电机支座、电机支撑螺栓、联轴器、抓盘、丝杆、丝杆滑块、丝杆轴承和轴承支座；透明外罩罩设在电机的外侧；电机安装于电机支座上，电机支座由电机支撑螺栓安装于抓盘上；抓盘中心通有一根丝杆，丝杆的一端通过联轴器与电机的输出端连接，丝杆的另一端丝杆轴承连接，丝杆轴承安装于轴承支座内，轴承支座固定安装于抓盘的下方，丝杆上安装有丝杆滑块。丝杆滑块连接机械爪组合件，机械爪组合件有三组且沿周向均匀排列。本实用新型专利技术依靠电机在工作时，带动丝杆滑动在丝杆上移动，此时机械爪组合件不断的沿轴向以及径向移动实现物体的抓取，该结构抓取可靠、稳定且更加灵活。加灵活。加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构


[0001]本技术涉及机械自动化领域，更具体的说，尤其涉及一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构。

技术介绍

[0002]目前，人力成本的不断上涨，人工智能、工业机械自动化设备正越来越多地被企业使用。其中工业机械爪凭借其精度高、适应面广、效率高等特点，成为工业自动化生产中最佳工具。机械手可以在有毒、有危险的环境下连续工作；也可以完成频繁、单调、重复的劳动、比如上下料、搬运等。而在机械爪中，真空吸盘凭借结构简单、性价比高等优势在产品包装、上下料、物体的传输和机械装配等自动化作业线上使用越来越多。国冲压件在机电、日用品和五金零件中占很大比例，但目前绝大多数是采用手工上下料，从而导致效率过低、工伤事故较多等问题。而最有效的安全生产措施，是采用送料机械手取代人工送料。机械爪不但可以实现安全操作，也提高了产品品质。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术目提供了一种三爪型机械爪结构，目的在于解决现有的机械爪夹持不稳定、抓取速度慢，结构复杂的问题。
[0004]一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩、电机、电机支座、电机支撑螺栓、联轴器、抓盘、丝杆、丝杆滑块、丝杆轴承和轴承支座；
[0005]所述的透明外罩用于罩设在电机的外侧，电机安装于电机支座上，电机支座由电机支撑螺栓安装于抓盘上；所述的抓盘的中心通有一根丝杆，丝杆的一端从抓盘的上方穿出并通过联轴器与电机的输出端连接，丝杆的另一端从抓盘的下方穿出并与丝杆轴承连接，所述丝杆轴承安装于轴承支座内，轴承支座固定安装于抓盘的下方，对丝杆实现固定作用；所述丝杆上安装有丝杆滑块，丝杆滑块可随丝杆的转动而在抓盘下表面与轴承支座之间的空间内沿着丝杆实现直线运动；
[0006]所述抓盘下方设有3组机械爪组合件，机械爪组合件包括机械爪连杆、机械爪支架构件和夹爪，机械爪支架构件可转动安装于抓盘下方，夹爪设置于机械爪支架构件上，所述机械爪连杆的一端固定设置于丝杆滑块上，机械爪连杆的另一端与机械爪支架构件连接，随着丝杆滑块在丝杆上运动，丝杆滑块能够通过机械爪连杆驱使机械爪支架构件转动，实现对物体的抓取。
[0007]进一步地，电机支座两端分别通过两个电机支撑螺栓可拆卸连接在抓盘上。
[0008]进一步地，所述透明外罩环绕其底部设有环形圆边，透明外罩底部的环形圆边与抓盘上表面贴合，且抓盘通过抓盘连接件与透明外罩底部的环形圆边固定连接。
[0009]进一步地，3组机械爪组合件在抓盘下方均匀间隔排布，每组机械爪组合件中的机械爪支架构件均包括在抓盘下方自外而内平行间隔设置的机械爪支架一和机械爪支架二；所述的抓盘下表面设有六个抓盘吊耳，两两一对在抓盘下表面的周向上均匀分布；其中，成
对的两个抓盘吊耳在抓盘下表面沿径向间隔排列设置，每个吊耳底部均设有通孔，机械爪支架一和机械爪支架二的上端均设置通槽，成对的两个抓盘吊耳的底部分别通过设置的通孔与机械爪支架一和机械爪支架二的上端通过螺栓连接。
[0010]进一步地，所述机械爪支架二的中部设有通槽，机械爪连杆的一端设有通孔，机械爪连杆设有通孔的一端与机械爪支架二中部通过螺栓连接；机械爪支架一和机械爪支架二的底部均设有通槽，用于连接夹爪。
[0011]进一步地，所述的丝杆滑块上设有三个紧定螺纹孔，三个紧定螺纹孔沿丝杆滑块的周向均匀分布，分别用于连接三个机械爪连杆。
[0012]进一步地，所述的轴承支座，其形状为一个圆环外部伸出三个吊耳的结构，三个吊耳中分别穿入抓盘支撑杆，轴承支座通过所述抓盘支撑杆与抓盘下表面固定连接。
[0013]本技术的有益效果在于：
[0014]1、本技术依靠电机与丝杆的连接，由电机带动丝杆旋转，丝杆旋转的同时带动丝杆滑块在丝杆上的往复运动，再由滑块与机械爪连杆的连接了实现机械爪的上下与收缩，使得其可以在抓取过程中进行微调，更加得灵活。
[0015]2、本技术依靠三夹爪的抓取结构，增加了接触触点、提高了抓取过程中的稳定性。
附图说明
[0016]图1是本技术一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构示意图。
[0017]图2是本技术机械爪上半部分轴测图。
[0018]图3是本技术机械爪上半部分俯视图。
[0019]图4是本技术机械爪下半部分轴侧图。
[0020]图中，1
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透明外罩、2
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电机、3
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电机支座、4
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电机支撑螺栓、5
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联轴器、6
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透明盖与抓盘连接件、7
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抓盘、8
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丝杆、9
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抓盘吊耳、10丝杆滑块、11
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机械爪支架一、12
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机械爪支架二、13
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机械爪连杆、14
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抓盘支撑杆、15
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丝杆轴承、16
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轴承支座、17
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夹爪。
具体实施方式
[0021]下面结合具体实施例对本技术作进一步说明，但本技术的保护范围并不限于此。
[0022]如图1~4所示，一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩1、电机2、电机支座3、电机支撑螺栓4、联轴器5、抓盘连接件6、抓盘7、丝杆8、抓盘吊耳9、丝杆滑块10、机械爪支架一11、机械爪支架二12、机械爪连杆13、抓盘支撑杆14、丝杆轴承15、轴承支座16、夹爪17。
[0023]透明外罩1罩设在电机2的外侧，电机2安装于电机支座3上，电机支座3由电机支撑螺栓4安装于抓盘7（抓盘7为圆形结构）上；电机支座3两端分别通过两个电机支撑螺栓4可拆卸连接在抓盘7上。透明外罩1环绕其底部设有环形圆边，透明外罩1底部的环形圆边与抓盘7上表面贴合，且抓盘7通过抓盘连接件6与透明外罩1底部的环形圆边固定连接。其中，抓盘连接件6可以采用螺栓。
[0024]抓盘7的中心通有一根丝杆8，丝杆8的一端从抓盘7的上方穿出并通过联轴器5与
电机2的输出端连接，丝杆8的另一端从抓盘7的下方穿出并与丝杆轴承15连接，丝杆轴承15安装于轴承支座16内，轴承支座16固定安装于抓盘7的下方，对丝杆8实现固定作用；所述丝杆8上安装有丝杆滑块10，丝杆滑块10可随丝杆8的转动而在抓盘7下表面与轴承支座16之间的空间内沿着丝杆8实现直线运动。
[0025]抓盘7下方设有3组机械爪组合件，依靠三夹爪的抓取结构，增加接触触点、提高抓取过程中的稳定性。机械爪组合件包括机械爪连杆13、机械爪支架构件和夹爪17，机械爪支架构件可转动安装于抓盘7下方，夹爪17设置于机械爪支架构件上，所述机械爪连杆13的一端固定设置于丝杆滑块10上，机械爪连杆13的另一端与机械爪支架构件连接，随着丝杆滑块10在丝杆8上运动，丝杆滑块10能够通过机械爪连杆13驱使机械爪支架构件转动，实现对物体的抓取。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，其特征在于：包括透明外罩(1)、电机(2)、电机支座(3)、电机支撑螺栓(4)、联轴器(5)、抓盘(7)、丝杆(8)、丝杆滑块(10)、丝杆轴承(15)和轴承支座(16)；所述的透明外罩(1)用于罩设在电机(2)的外侧，电机(2)安装于电机支座(3)上，电机支座(3)由电机支撑螺栓(4)安装于抓盘(7)上；所述的抓盘(7)的中心通有一根丝杆(8)，丝杆(8)的一端从抓盘(7)的上方穿出并通过联轴器(5)与电机(2)的输出端连接，丝杆(8)的另一端从抓盘(7)的下方穿出并与丝杆轴承(15)连接，所述丝杆轴承(15)安装于轴承支座(16)内，轴承支座(16)固定安装于抓盘(7)的下方，对丝杆(8)实现固定作用；所述丝杆(8)上安装有丝杆滑块(10)，丝杆滑块(10)可随丝杆(8)的转动而在抓盘(7)下表面与轴承支座(16)之间的空间内沿着丝杆(8)实现直线运动；所述抓盘(7)下方设有3组机械爪组合件，机械爪组合件包括机械爪连杆(13)、机械爪支架构件和夹爪(17)，机械爪支架构件可转动安装于抓盘(7)下方，夹爪(17)设置于机械爪支架构件上，所述机械爪连杆(13)的一端固定设置于丝杆滑块(10)上，机械爪连杆(13)的另一端与机械爪支架构件连接，随着丝杆滑块(10)在丝杆(8)上运动，丝杆滑块(10)能够通过机械爪连杆(13)驱使机械爪支架构件转动，实现对物体的抓取。2.根据权利要求1所述的一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，其特征在于：电机支座(3)两端分别通过两个电机支撑螺栓(4)可拆卸连接在抓盘(7)上。3.根据权利要求1所述的一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，其特征在于：所述透明外罩(1)环绕其底部设有环形圆边...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈闰洛，林韩波，娄维尧，杨克允，马正阳，徐凡，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：