一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器制造技术

一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，包括：双腔阻尼缸筒，其一端设有前压盖、内腔设有后压盖，前压盖内壁设有四个台阶凹槽，后压盖靠近前压盖的一侧延伸出四个台阶凸起；两组弹簧组件，每组包括：第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧，第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧一端分别位于四个台阶凹槽的每个凹槽上、另一端分别位于四个台阶凸起每个凸起上；拉杆，其另一端穿过第一弹簧后固定连接于后压盖上；设于前压盖和拉杆之间的无油衬套。该重载机器人串并联组合弹簧平衡器机构布局精巧、紧凑，使外形体积最小化，且单根弹簧截径较小，容易制造，在降低制造成本的同时便于安装维护。护。护。

【技术实现步骤摘要】
一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器


[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器。

技术介绍

[0002]重载工业机器人在运行过程中，当机器人大臂展开，尤其是机器人运行于接近最大工作半径区域时，工业机器人的第二关节处减速机承受很大的扭矩。为了解决上述问题，重载机器人设计时一般在第二关节处增加平衡器，以此来平衡第二关节处所受的扭矩，从而使得机器人第二关节可以选用较小规格的RV减速机就能满足机器人设计要求，增加平衡器可以改善第二关节处减速机的受力状况，增加减速机使用寿命，同时使第二关节处拥有比较紧凑的外形结构尺寸。
[0003]现有技术重载机器人使用的机器人弹簧平衡缸，缸筒直径体积大，安装需求空间大，不利于机器人紧凑化结构设计；现有机器人平衡缸内弹簧截径粗，制造难度大、成本高，弹簧重量重安装维护不便捷。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术提供一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，其机构布局精巧、紧凑，使外形体积最小化，且单根弹簧截径较小，容易制造，在降低制造成本的同时便于安装维护。
[0005]本技术是通过以下技术方案实现的，提供一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，其两侧分别与阻尼器左安装组件、阻尼器右安装组件进行连接、前端与连接座组件安装，其特征在于，所述弹簧平衡器包括：
[0006]阻尼缸筒，其具有两个内腔，该阻尼缸筒靠近连接座组件的一端设有前压盖、内腔内壁设有后压盖，所述前压盖相对于内腔的中间位置开设有圆孔，且该前压盖内壁设有四个台阶凹槽，该四个台阶凹槽由前压盖至后压盖侧壁直径侧依次增大，所述后压盖靠近前压盖的一侧延伸出四个台阶凸起，该四个台阶凸起由前压盖至后压盖侧壁直径侧依次增大；
[0007]两组弹簧组件，其中每组弹簧组件包括：同轴设置由内至外的第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧，所述第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧一端分别位于四个台阶凹槽的每个凹槽上、另一端分别位于四个台阶凸起每个凸起上，所述弹簧组件的长度小于阻尼缸筒的内长；
[0008]与连接座组件固定安装的拉杆，其另一端沿着圆孔依次穿过前压盖、第一弹簧后固定连接于后压盖上；
[0009]设于前压盖和拉杆接触位置的无油衬套，其设于圆孔内。
[0010]特别的，所述第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧的外径分别与四个台阶凹槽的内壁相接触、内径分别与四个台阶凸起的外壁相接触。
[0011]特别的，所述无油衬套远离后压盖的一侧设有一密封圈，该密封圈设于圆孔内。
[0012]特别的，所述后压盖靠近前压盖的一端通过螺栓连接一连接套。
[0013]特别的，所述阻尼缸筒远离前压盖的一端采用可拆卸的后盖板进行密封。
[0014]特别的，所述第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、第四弹簧的截径依次增大，且相邻两根弹簧之间的旋向相反。
[0015]本技术提供一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，具有以下有益效果：
[0016]1、单根弹簧截径较小，容易制造，降低制造成本；
[0017]2、机构布局精巧、紧凑，使外形体积最小化，该双内腔的缸筒直径比单缸筒平衡器相同规格小30％，可使平衡器安装底座的尺寸小型化轻量化；
[0018]3、在需要维护时，打开后盖板就可便利维护，可以轻松将平衡器内部弹簧及零部件全部取出进行维护或更换。
【附图说明】
[0019]图1为本技术一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器的结构示意图；
[0020]图2为本技术一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器的截面图；
[0021]图3为本技术一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器中后压盖的结构示意图；
[0022]图4为本技术一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器中前压盖的结构示意图；
[0023]图5为本技术一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器的于载机器人中的装配示意图。
【具体实施方式】
[0024]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术进一步详细说明。
[0025]请参阅图1
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图5，本技术提一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，其两侧分别与阻尼器左安装组件1、阻尼器右安装组件2进行连接、前端与连接座组件3安装，所述弹簧平衡器包括：
[0026]阻尼缸筒4，其具有两个内腔19，该阻尼缸筒4靠近连接座组件 3的一端设有前压盖5、内腔19内壁设有后压盖6，所述前压盖5相对于内腔19的中间位置开设有圆孔7，且该前压盖5内壁设有四个台阶凹槽8，该四个台阶凹槽8由前压盖5至后压盖6侧壁直径侧依次增大，所述后压盖6靠近前压盖5的一侧延伸出四个台阶凸起9，该四个台阶凸起9由前压盖5至后压盖6侧壁直径侧依次增大；
[0027]两组弹簧组件，其中每组弹簧组件包括：同轴设置由内至外的第一弹簧10、第二弹簧11、第三弹簧(12、第四弹簧13，所述第一弹簧10、第二弹簧11、第三弹簧12、第四弹簧13一端分别位于四个台阶凹槽8的每个凹槽上、另一端分别位于四个台阶凸起9每个凸起上，所述弹簧组件的长度小于阻尼缸筒4的内长；
[0028]与连接座组件3固定安装的拉杆14，其另一端沿着圆孔7依次穿过前压盖5、第一弹簧10后固定连接于后压盖6上；
[0029]设于前压盖5和拉杆14接触位置的无油衬套15，其设于圆孔7 内，该无油衬套15起到一个轴向运动的导向作用。
[0030]特别的，所述第一弹簧10、第二弹簧11、第三弹簧12、第四弹簧13的外径分别与四个台阶凹槽8的内壁相接触、内径分别与四个台阶凸起9的外壁相接触；如此设计可以保证弹簧组件仅仅在拉杆的作用下在内腔轴向运动，而不会发生径向窜动。
[0031]特别的，所述无油衬套15远离后压盖6的一侧设有一密封圈16，该密封圈设于圆孔7内；如此设计，密封圈16可以起到密封阻尼缸筒内的油脂的作用，同时会阻断外部粉尘和杂质进入阻尼缸筒内，而增加内腔内部件的工作摩擦力，进而影响到该平衡器的顺利进行。
[0032]特别的，所述后压盖6靠近前压盖5的一端通过螺栓连接一连接套17。
[0033]特别的，所述阻尼缸筒4远离前压盖5的一端采用可拆卸的后盖板18进行密封；该后盖板和阻尼缸筒可采用螺栓进行密封固定，从而在需要对该平衡器进行维护时，仅需打开后盖板即可，方便安装的同时有利于后期维护。
[0034]特别的，所述第一弹簧10、第二弹簧11、第三弹簧12、第四弹簧13的截径依次增大，且相邻两根弹簧之间的旋向相反；如此设计，可保证内外弹簧承载时弹簧强度接近相等、变形量接近相等，使得各弹簧具有接近的使用寿命周期，更换时进行一次性更换，避免出现弹簧逐次损坏，多次维护更换的情况；在四根弹簧安装时，四根弹簧中轴线共线，为保证组合弹簧的同心关系，防止内、外弹簧产生歪斜，相邻弹簧的旋向可相反，一个左旋，一个右旋。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载机器人串并联组合弹簧平衡器，其两侧分别与阻尼器左安装组件(1)、阻尼器右安装组件(2)进行连接、前端与连接座组件(3)安装，其特征在于，所述弹簧平衡器包括：阻尼缸筒(4)，其具有两个内腔(19)，该阻尼缸筒(4)靠近连接座组件(3)的一端设有前压盖(5)、内腔(19)内壁设有后压盖(6)，所述前压盖(5)相对于内腔(19)的中间位置开设有圆孔(7)，且该前压盖(5)内壁设有四个台阶凹槽(8)，该四个台阶凹槽(8)由前压盖(5)至后压盖(6)侧壁直径侧依次增大，所述后压盖(6)靠近前压盖(5)的一侧延伸出四个台阶凸起(9)，该四个台阶凸起(9)由前压盖(5)至后压盖(6)侧壁直径侧依次增大；两组弹簧组件，其中每组弹簧组件包括：同轴设置由内至外的第一弹簧(10)、第二弹簧(11)、第三弹簧(12)、第四弹簧(13)，所述第一弹簧(10)、第二弹簧(11)、第三弹簧(12)、第四弹簧(13)一端分别位于四个台阶凹槽(8)的每个凹槽上、另一端分别位于四个台阶凸起(9)每个凸起上，所述弹簧组件的长度小于阻尼缸筒(4)的内长；与连接座组件(3)固定安装的拉杆(14)，其另一端沿着圆孔(7)依次穿过前压盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴秀利，程根虎，李永忠，辛居敏，
申请(专利权)人：陕西建设技师学院陕西省建筑工程学校，
类型：新型
国别省市：