本发明专利技术实施例公开了传送带偏移检测方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取传送带的图片，以得到待检测图片；对待检测图片进行二值化语义分割，以得到语义分割图片；对语义分割图片进行边缘直线检测，以得到直线的参数方程；确定传送带边缘角平分线；对待检测图片进行滚轴检测；确定滚轴基准线角平分线；确定夹角偏移角；确定全局偏移面积；确定传送带偏移程度；进行告警处理。通过实施本发明专利技术实施例的方法可解决因仪器部署角度问题无法做检测的难题，无需人为定义基准，对传送带偏移做提前预警，且可避免对传送带边缘检测会出现多条边缘被检测到或者某些边缘检测不到的情况。况。况。
【技术实现步骤摘要】
传送带偏移检测方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及传送带，更具体地说是指传送带偏移检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]货物运输传送带输送机广泛应用在装运港口、加工厂等短距离运输场景，其具有的结构简单、输送量大、使用场景广泛等优点使得可以运用在各行各业中，但是在运送过程中，货物运输传送带会由于安装位置偏差，物料超重、偏移等问题导致其位置发生偏移，长时间的跑偏更可能会使传送带发生断裂，严重影响了传送带的使用寿命，而且一旦出现问题也波及整个生产过程。
[0003]现有的检测货物运输传送带跑偏方法多为接触式、激光红外、霍尔磁感式等，而这类检测方式，通过卡槽来限制传送带的位移，这样会摩擦传送带边缘导致传送带受损，或者需要通过价格很高的仪器来检测，一旦传感器出现问题后，检测系统本身的结果也会受到严重的影响。
[0004]中国专利CN201911154456.2通过图像识别确定左右滚轴组成的第一第二目标矩形区域，分别计算其面积后得到面积比值来判定传送带是否偏移，这种方法的优点是不需要安装额外的设备，不会对传送带造成磨损，但是问题在于霍夫直线检测对于残缺传送带直线检测的效果很差，就会导致整体精度上面的误差。中国专利CN201510221251.7基于机器视觉，在货物运输传送带非承载面标记传送带中轴线，利用图像坐标系原点带所述检测到的传送带中轴线的垂线与图像坐标系水平方向的夹角来描述传送带的跑偏量及方向，该方法的优点不需要通过历史样本数据去拟合的情况下保持了高精度，但是也有较多的缺点，比如只能进行垂直视角的视频拍摄，且需要在传送带上人为标注中轴线，某些场景会不适合用垂直视角，在传送带上标注中轴线，会由于粉尘吸附导致中轴线模糊，或者是传送带长时间负载后发生形变造成检测不稳定的问题。
[0005]综上所述，现有的技术由于港口的复杂现场环境，现有的货物运输传送带经过长时间运行会出现磨损，打滑以至于出现最终的偏移情况，于此同时因现场环境限制，导致检测仪器无法正视进行传送带拍摄，先有的方法仅仅针对正视的角度对传送带进行检测；传送带偏移检测基本使用的是霍夫变化做直线检测，但是此类方法往往会因为传送带边缘凹凸不齐，导致对传送带边缘检测会出现多条边缘被检测到或者某些边缘检测不到的情况；对偏移进行分类而无法具体量化偏移程度，有的对其偏移程度做量化只能衡量整体偏移程度，无法测算局部偏移程度，导致无法对传送带偏移做提前预警；检测的基准往往需要人为去预定，这会现场部署变得极其复杂，同时在运货管道工作的情况下进行调试是非常困难的一件事情。
[0006]因此，有必要设计一种新的方法，以解决现有技术存在的问题。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供传送带偏移检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0008]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：传送带偏移检测方法，包括：
[0009]获取传送带的图片，以得到待检测图片；
[0010]对所述待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片；
[0011]对所述语义分割图片进行边缘直线检测，以得到直线的参数方程；
[0012]根据所述直线的参数方程确定传送带边缘角平分线；
[0013]对所述待检测图片进行滚轴检测，以得到上边缘滚轴以及下边缘滚轴；
[0014]根据上边缘滚轴以及下边缘滚轴确定滚轴基准线角平分线；
[0015]根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线确定夹角偏移角；
[0016]根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线与所述待检测图片的边缘的交点集合围成的多边形框的面积确定全局偏移面积；
[0017]根据所述夹角偏移角以及所述全局偏移面积确定传送带偏移程度；
[0018]根据所述传送带偏移程度进行告警处理。
[0019]其进一步技术方案为：所述对所述待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片，包括：
[0020]采用语义分割网络对所述待检测图片进行语义分割，以得到分割图片；
[0021]对所述分割图片进行黑白二值化映射，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片。
[0022]其进一步技术方案为：所述对所述语义分割图片进行边缘直线检测，以得到直线的参数方程，包括：
[0023]对所述语义分割图片进行特征提取，以得到特征图；
[0024]对所述特征图进行霍夫变换，以得到变化后的特征图；
[0025]将变化后的特征图内的每一层深度信息将空间域转换成参数域，以得到直线的参数方程。
[0026]其进一步技术方案为：所述根据所述直线的参数方程确定传送带边缘角平分线，包括：
[0027]确定传送带上边缘的直线的参数方程以及传送带下边缘的直线的参数方程的交点坐标、传送带上边缘的直线的参数方程的斜率以及传送带下边缘的直线的参数方程的斜率；
[0028]根据所述交点坐标、传送带上边缘的直线的参数方程的斜率以及传送带下边缘的直线的参数方程的斜率确定传送带边缘角平分线。
[0029]其进一步技术方案为：所述对所述待检测图片进行滚轴检测，以得到上边缘滚轴以及下边缘滚轴，包括：
[0030]采用yolov5目标检测模型对所述待检测图片内的滚轴进行目标定位，得出每个滚轴的图像坐标位置；
[0031]根据每个滚轴的图像坐标位置计算每个滚轴的中心点坐标；
[0032]计算中心点坐标到上边缘传送带的距离以及中心点坐标到下边缘传送带的距离，以确定上边缘滚轴以及下边缘滚轴。
[0033]其进一步技术方案为：所述根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线与所述待检测图片的边缘的交点集合围成的多边形框的面积确定全局偏移面积，包括：
[0034]确定根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线与所述待检测图片的边缘的交点集合，以得到多边形框；
[0035]计算所述多边形框的面积，以得到全局偏移面积。
[0036]其进一步技术方案为：所述根据所述夹角偏移角以及所述全局偏移面积确定传送带偏移程度，包括：
[0037]当所述全局偏移面积大于偏移面积阈值且所述夹角偏移角小于角度偏移阈值时，根据所述全局偏移面积确定传送带偏移程度；
[0038]当所述全局偏移面积大于偏移面积阈值且所述夹角偏移角大于角度偏移阈值时，根据所述夹角偏移角确定传送带偏移程度；
[0039]当所述全局偏移面积小于偏移面积阈值且所述夹角偏移角大于角度偏移阈值时，根据所述夹角偏移角确定传送带偏移程度。
[0040]本专利技术还提供了传送带偏移检测装置，包括：
[0041]图片获取单元，用于获取传送带的图片，以得到待检测图片；
[0042]分割单元，用于对所述待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.传送带偏移检测方法，其特征在于，包括：获取传送带的图片，以得到待检测图片；对所述待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片；对所述语义分割图片进行边缘直线检测，以得到直线的参数方程；根据所述直线的参数方程确定传送带边缘角平分线；对所述待检测图片进行滚轴检测，以得到上边缘滚轴以及下边缘滚轴；根据上边缘滚轴以及下边缘滚轴确定滚轴基准线角平分线；根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线确定夹角偏移角；根据所述传送带边缘角平分线以及所述滚轴基准线角平分线与所述待检测图片的边缘的交点集合围成的多边形框的面积确定全局偏移面积；根据所述夹角偏移角以及所述全局偏移面积确定传送带偏移程度；根据所述传送带偏移程度进行告警处理。2.根据权利要求1所述的传送带偏移检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片，包括：采用语义分割网络对所述待检测图片进行语义分割，以得到分割图片；对所述分割图片进行黑白二值化映射，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片。3.根据权利要求1所述的传送带偏移检测方法，其特征在于，所述对所述语义分割图片进行边缘直线检测，以得到直线的参数方程，包括：对所述语义分割图片进行特征提取，以得到特征图；对所述特征图进行霍夫变换，以得到变化后的特征图；将变化后的特征图内的每一层深度信息将空间域转换成参数域，以得到直线的参数方程。4.根据权利要求1所述的传送带偏移检测方法，其特征在于，所述根据所述直线的参数方程确定传送带边缘角平分线，包括：确定传送带上边缘的直线的参数方程以及传送带下边缘的直线的参数方程的交点坐标、传送带上边缘的直线的参数方程的斜率以及传送带下边缘的直线的参数方程的斜率；根据所述交点坐标、传送带上边缘的直线的参数方程的斜率以及传送带下边缘的直线的参数方程的斜率确定传送带边缘角平分线。5.根据权利要求1所述的传送带偏移检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图片进行滚轴检测，以得到上边缘滚轴以及下边缘滚轴，包括：采用yolov5目标检测模型对所述待检测图片内的滚轴进行目标定位，得出每个滚轴的图像坐标位置；根据每个滚轴的图像坐标位置计算每个滚轴的中心点坐标；计算中心点坐标到上边缘传送带的距离以及中心点坐标到下边缘传送带的距离，以确定上边缘滚轴以...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡懋成，王秋阳，郑博超，何金龙，凤阳，
申请(专利权)人：深圳市赛为智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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