本发明专利技术公开了一种猫砂盆及其转桶定位方法及装置和存储介质，其中，猫砂盆的转桶上设有磁铁，猫砂盆的底座上设有霍尔元件，霍尔元件用于检测磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，猫砂盆的转桶定位方法包括：控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。转桶定位的精确性。转桶定位的精确性。
【技术实现步骤摘要】
猫砂盆及其转桶定位方法及装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及宠物用品
，尤其涉及一种猫砂盆的转桶定位方法、一种计算机可读存储介质、一种猫砂盆和一种猫砂盆的转桶定位装置。
技术介绍
[0002]目前，现有的猫砂盆很少见到使用线性霍尔元件来进行转桶位置调整，即使采用线性霍尔元件进行转桶定位，通常也是以线性霍尔元件输出的预设固定电压值作为基准，以判断磁铁与霍尔元器件的位置关系，从而，判断转桶登入口平台与外桶的登入口的位置关系。
[0003]然而，相关技术的问题在于，由于磁铁磁场强度差异、结构尺寸偏差以及霍尔元器件本身的差异，往往会带来以霍尔元件输出固定电压值来判断磁铁与霍尔元器件的位置偏差，进而，导致转桶登入口平台与外桶的登入口的角度产生偏差，造成转桶定位不准确。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位方法，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种猫砂盆。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位装置。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种猫砂盆的转桶定位方法，其中，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述方法包括：控制所述转桶沿第一方向转动，并对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0009]根据本专利技术实施例的猫砂盆的转桶定位方法，控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势，进而，根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，以及，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的猫砂盆的转桶定位方法，还可以具有如下的附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，在控制所述转桶沿第一方向转动时，所述磁铁先靠近所述霍尔元件、再远离所述霍尔元件，以便在对所述霍尔检测信号进行采样时获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间，以及将所述间隔时间作为所述转桶补偿量。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，包括：控制所述转桶沿所述第二方向转动所述间隔时间。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间；根据所述间隔时间确定补偿角度，并将所述补偿角度作为所述转桶补偿量。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，包括：控制所述转桶沿所述第二方向转动所述补偿角度。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述磁铁包括极性相反的第一磁铁元件和第二磁铁元件，所述第一磁铁元件和第二磁铁元件分别设在所述转桶上的不同位置，所述霍尔元件为线性霍尔。
[0018]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有猫砂盆的转桶定位程序，该猫砂盆的转桶定位程序被处理器执行时实现如上所述的猫砂盆的转桶定位方法。
[0019]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
[0020]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的猫砂盆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的猫砂盆的转桶定位程序，所述处理器执行所述猫砂盆的转桶定位程序时，实现如上所述的猫砂盆的转桶定位方法。
[0021]根据本专利技术实施例的猫砂盆，通过处理器运行存储在存储器上的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
[0022]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种猫砂盆的转桶定位装置，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述装置包括：控制模块，用于控制所述转桶沿第一方向转动；采样模块，用于对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；确定模块，用于根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定
所述磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；所述控制模块还用于，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0023]根据本专利技术实施例的猫砂盆的转桶定位装置，通过控制模块控制转桶沿第一方向转动，并通过采样模块对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势，进而，通过确定模块根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，以及通过控制模块根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
[0024]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0025]图1是根据本专利技术实施例的猫砂盆的装配示意图；
[0026]图2是根据本专利技术实施例的猫本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种猫砂盆的转桶定位方法，其特征在于，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述方法包括：控制所述转桶沿第一方向转动，并对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述转桶沿第一方向转动时，所述磁铁先靠近所述霍尔元件、再远离所述霍尔元件，以便在对所述霍尔检测信号进行采样时获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间，以及将所述间隔时间作为所述转桶补偿量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，包括：控制所述转桶沿所述第二方向转动所述间隔时间。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间；根据所述间隔时间确定补偿角度，并将所述补偿角度作为所述转桶补偿量...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：浙江美新宠物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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