一种矿用机器人全方位探测机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种矿用机器人全方位探测机械臂,包括固定机构、转向机构、延展机构和探测机构；转接套环中的凸型饼槽与旋转主轴一端的防脱圆板之间的卡合作用，能够保证气压缸的驱动力能够调整旋转主轴的位移，同时不影响旋转主轴的角度调整，旋转主轴前端的防脱圆板能够在凸型饼槽中旋转，而转接套环不随旋转主轴转动；通过同步套筒与同步斜齿轮之间的连接状态，控制内套滑杆的位置，进而控制延展机构的长度，从而控制机械臂的探测范围；当内套滑杆收缩时，机械臂整体体积小，便于方向调整，探测范围大；当内套滑杆延伸时，机械臂探测深度大，可以更精确的进行探测，同时可以延伸至狭小空间进行探测。同时可以延伸至狭小空间进行探测。同时可以延伸至狭小空间进行探测。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用机器人全方位探测机械臂


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种矿用机器人全方位探测机械臂。

技术介绍

[0002]矿产资源作为应用广泛、需求量大的能源，每年都需要进行大量的开采和运输，因为矿产资源均处于地底深处，所以需要挖通通道到地底进行探测和开采，但是矿产资源所在区域地质不同，人工在地底探测和开采具有很大的危险性，所以需要矿用机器人代替人工对矿井情况进行初步的探测。
[0003]现有的矿用探测机械臂多采用多支节折叠的方式，然而多支节机械臂的延展伸缩需要一定的立体空间要求，同时前端支节不能实现角度调整，所以多支节机械臂无法做到全方位的探测，而且机械臂调整对于宽阔空间的要求在矿井环境也比较难以实现；另外，矿井环境复杂，对于狭长空间或者较高的位置，机械臂难以延伸到足够长度进行探测，而采用长的机械臂在矿井下方则难以进行调整和转移，所以矿用机器人的探测深度比较浅，这就导致探测范围小，探测不充分，采集数据不充分，井下潜在危险可能探测不完全。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用机器人全方位探测机械臂，包括固定机构(1)、转向机构(2)、延展机构(3)和探测机构(4)；其特征在于：所述转向机构(2)固定安装在所述固定机构(1)上，所述延展机构(3)一端活动安装在所述固定机构(1)上，所述探测机构(4)活动安装在所述延展机构(3)另一端；所述固定机构(1)包括安装底板(11)，所述安装底板(11)上方中间位置固定安装一个旋转底盘(12)，所述安装底板(11)靠近外缘一周均匀设置若干安装孔(111)，所述旋转底盘(12)上方固定安装一个凹形承接板(13)，所述凹形承接板(13)两侧板外侧各设置一个L型的固定支架(14)，所述固定支架(14)前端垂直连接一个安装套筒(15)，两个所述安装套筒(15)同轴。2.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述转向机构(2)包括驱动电机(21)，所述驱动电机(21)固定安装在其中一个所述安装套筒(15)中，所述驱动电机(21)转轴上固定连接一个限位套杆(22)，所述限位套杆(22)内部设置成圆柱空槽，所述圆柱空槽两侧各设置一条同步限位槽(221)；另一个所述安装套筒(15)中固定安装一个气压缸(23)，所述气压缸(23)前端固定连接一根伸缩杆(231)，所述伸缩杆(231)前端固定安装一个转接套环(24)，所述转接套环(24)远离所述伸缩杆(231)的一端设置一个凸型饼槽。3.根据权利要求2所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述转向机构(2)还包括旋转主轴(25)，所述旋转主轴(25)连接在所述驱动电机(21)和所述气压缸(23)之间，所述旋转主轴(25)靠近所述驱动电机(21)的一端端口两侧对称设置两个同步凸耳(251)，所述同步凸耳(251)卡合在所述同步限位槽(221)中；所述旋转主轴(25)靠近所述气压缸(23)的一端端口设置一个直径尺寸大于所述旋转主轴(25)直径尺寸的防脱圆板(252)，所述防脱圆板(252)套接在所述转接套环(24)中的所述凸型饼槽中；所述旋转主轴(25)两端轴杆上各对称设置两个同步卡齿(26)，所述旋转主轴(25)中间设置一个同步套筒(27)，所述同步套筒(27)靠近所述驱动电机(21)一端开口；所述同步套筒(27)靠近开口处对称设置两个连接卡槽(271)，所述同步套筒(27)开口内缘设置一个定位凸起(272)。4.根据权利要求3所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述延展机构(3)包括连接块(31)，所述连接块(31)下方中间设置一个半弧形的转向凸块(311)，所述转向凸块(311)两侧各设置一个耳槽(312)，所述耳槽(312)外侧设置一个侧耳(313)，所述转向凸块(311)嵌接在所述凹形承接板(13)中，所述凹形承接板(13)两侧板前端嵌接在所述耳槽(312)中，所述旋转主轴(25)贯穿所述连接块(31)与所述凹形承接板(13)连接部分的中央；所述侧耳(313)中设置一个限位双槽(32)，所述限位双槽(32)包括同步卡槽(321)和转动空槽(322)，所述同步卡槽(321)位于所述限位双槽(32)靠近所述气压缸(23)的一侧，所述转动空槽(322)位于所述限位双槽(32)另一侧；所述同步卡槽(321)与所述同步卡齿(26)相适配。...

【专利技术属性】
技术研发人员：车亮，王超，高凯，
申请(专利权)人：车亮，
类型：发明
国别省市：