一种六自由度机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体说是一种六自由度机器人，底座上方连接旋转机构，旋转机构通过传动轴和液压油箱相连，所述液压油箱右侧上端开设有皮管，所述皮管连接液压杆，所述液压杆下端和旋转机构相连，且液压杆上端和活动架相连，所述活动架连接传动机构，所述传动机构通过旋转轴和机械手相连，第一电机的转动下，带动传动轴开始转动，传动轴固定的小齿轮随着传动轴转动，小齿轮开始带动大齿轮转动，大齿轮转动时，可以带动大齿轮上表面的第一传动销和液压杆以及液压油箱，传动轴在旋转时可以带动旋转块上移，带动着移动杆上移，挤压储油区内部的油液，通过皮管输送到液压杆，油液推动上支杆向上移动，从而可以将机械臂调整高度。整高度。整高度。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体说是一种六自由度机器人。

技术介绍

[0002]机器人中的机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，而目前的大多数机械手结构复杂，制造繁琐困难，导致生产成本高，其整体结构采用普通的材料，长期使用则会容易磨损损坏，采用质量好的材料则导致成本更高，目前还没有专门应用于转轴上而且结构简单的机械手,首先在传统上没有一种更加简单化的抬升机械手臂，在机械手臂抓取物品时，难以进行较大质量的抓取，这时由于机械手在抓取物品后，难以提升一定的高度，是由于机械手底部没有强有力的支撑，用来提供机械手臂在抓取后，有足够的抬升力，将抓取的物品移动到合适的位置。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种六自由度机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六自由度机器人，包括底座，，上述底座上方连接旋转机构，所述旋转机构通过传动轴和液压油箱相连，所述液压油箱右侧上端开设有皮管，所述皮管连接液压杆，所述液压杆下端和旋转机构相连，且液压杆上端和活动架相连，所述活动架连接传动机构，所述传动机构通过旋转轴和机械手相连。
[0005]优选的，所述底座上方连接大齿轮，所述大齿轮上表面连接第一旋转销，所述第一旋转销和支架连接且支架的一端活动固定于第一旋转销另一端活动固定于第二旋转销，所述第二旋转销固定于活动架，所述活动架和液压杆活动连接。
[0006]优选的，所述液压杆包括上支杆，所述上支杆顶部活动连接活动架，上支杆下端置于下支杆内部的油储区，所述上支杆下端套接有活动塞，所述下支杆的下端连接旋转机构。
[0007]优选的，所述旋转机构底部设有第一电机，所述第一电机输出端连接传动轴，所述传动轴固定套接有小齿轮，所述小齿轮啮合大齿轮，且大齿轮上表面固定有液压杆和第一旋转销，所述传动轴连接液压油箱中的旋转块，所述液压油箱包括旋转块，所述旋转块内部啮合连接传动轴，所述旋转块两端连接着连接杆，所述两端的连接杆的上端连接移动杆，所述移动杆上表面设有储油区，所述储油区的顶部设有开孔，且连接有皮管，另一端皮管连接液压杆的下支杆的油储区。
[0008]优选的，所述传动机构包括第二电机，所述第二电机输出端连接旋转轴，所述旋转轴套接在转轴齿，且转轴齿啮合于啮合齿，所述旋转轴顶端设有蜗杆。
[0009]优选的，所述机械手包括蜗杆，所述蜗杆开设于旋转轴的前端，且和旋转轴属于一轴，所述蜗杆啮合两端涡轮，所述涡轮的一号活动扣固定于主架，所述一号活动扣连接诶小臂，所述小臂的另一端连接于一号活动销，所述一号活动销连接于机械臂，所述机械臂固定于二号活动销，所述二号活动销连接小臂，所述小臂另一端通过二号活动扣连接于主架，所
述机械臂通过三号活动销和前爪相连，所述前爪上开设有滑齿。
[0010]本专利技术有益效果：
[0011](1)本专利技术是在第一电机的转动下，带动输出端的传动轴开始转动，在传动轴的带动下，传动轴固定的小齿轮随着传动轴转动，小齿轮开始带动大齿轮转动，在大齿轮转动时，可以带动大齿轮上表面的第一传动销和液压杆以及液压油箱，传动轴在旋转时可以带动旋转块上移，带动着移动杆上移，挤压储油区内部的油液，通过皮管输送到液压杆，油液推动上支杆向上移动，从而可以将机械臂调整高度。
[0012](2)本专利技术通过旋转机构中传动轴带动旋转块向上移动，推动移动杆上移，移动杆会挤压储油区内部的油液，储油区内部的油液就会从储油区顶部的皮管中流出，油液经皮管流到液压杆的下支杆的内部油储区，随着油储区的油液不断涌入，油储区内部油液开始升高，当油储区内部的油液开始接触到活动塞，此时，随着油液的继续增加，油储区油液就开始进行挤压活动塞，活动塞开始将上支杆向上移动，使得上支杆开始推动活动架绕着第二旋转销上移，此时可以将机械手绕着第二旋转销下移，可以在实际操作中改变机械的位置，便于更好地发挥机械手的作用。
[0013](3)本专利技术通过打开第二电机，第二电机带动着旋转轴转动，由于旋转轴和蜗杆固定于一体，所以，在旋转轴转动时，蜗杆也将一起转动，此外由于旋转轴外侧固定有转轴齿，转轴齿和啮合于啮合齿，在旋转轴转动时，将带动着啮合齿转动。丛而可以实现机械手的转动。
附图说明
[0014]下图结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0015]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0016]图2为图1所示的旋转机构和液压油箱连接的示意图；
[0017]图3为图1所示的液压杆结构示意图；
[0018]图4为图1所示的旋转轴和啮合齿的结构示意图；
[0019]图5为图1所示机械手的机构示意图；
[0020]图中：1、底座；2、旋转机构；21、第一电机；22、传动轴；23、小齿轮；24、大齿轮；3、液压杆；31、上支杆；32、活动塞；33、下支杆；34、油储区；传动机构；41、第二电机；42、旋转轴；43、转轴齿；44、啮合齿；5、机械手；50、主架；501、大臂；502、小臂；51、蜗杆；52、涡轮；53、一号活动销；54、一号活动扣；55、二号活动扣；56、机械臂；57、二号活动销；58、三号活动销；59、前爪；6、液压油箱；63、储油区；64、移动杆；65、连接杆；66、旋转块；67、旋转齿。
具体实施方式
[0021]为了实现本专利技术的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于理解，下面结合具体的实施方式，进一步阐述。
[0022]如图1
‑
图5所示，本专利技术的一种六自由度机器人，包括底座1，上述底座1上方连接旋转机构2，所述旋转机构2通过传动轴22和液压油箱6相连，所述液压油箱6右侧上端开设有皮管61，所述皮管61连接液压杆3，所述液压杆3下端和旋转机构2相连，且液压杆3上端和活动架14相连，所述活动架14连接传动机构4，所述传动机构4通过旋转轴42和机械手5相
连。
[0023]具体的，所述底座1上方连接大齿轮24，所述大齿轮24上表面连接第一旋转销12，所述第一旋转销12和支架11活动连接，且支架11的另一端活动固定于第二旋转销13，所述第二旋转销13活动连接于活动架14，所述活动架14和液压杆3活动连接。具体工作时，将底座1固定于地面上，使底座1保持稳定，由于大齿轮24中间设有轴承，且穿过轴承套有转轴25，故而在第一电机21带动着通过传动轴22带动着小齿轮23啮合传动大齿轮24转动，由于大齿轮24的下表面贴合在底座1上，能在底座1上进行转动，在旋转机构2进行转动时，旋转机构2带动底座1上方的第一活动销12、支架11、第二旋转销13和活动架14进行转动，由于活动架14在静止时和转动时，能够支撑传动机构4和机械手5的机构。
[0024]具体的，所述液压杆3包括上支杆31，所述上支杆31顶部活动连接活动架14，上支杆31下端置于下支杆33内部的油储区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度机器人，其特征在于：包括底座(1)，，上述底座(1)上方连接旋转机构(2)，所述旋转机构(2)通过传动轴(22)和液压油箱(6)相连，所述液压油箱(6)右侧上端开设有皮管(61)，所述皮管(61)连接液压杆(3)，所述液压杆(3)下端和旋转机构(2)相连，且液压杆(3)上端和活动架(14)相连，所述活动架(14)连接传动机构(4)，所述传动机构(4)通过旋转轴(42)和机械手(5)相连。2.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人，其特征在于：所述底座(1)上方连接大齿轮(24)，所述大齿轮(24)上表面连接第一旋转销(12)，所述第一旋转销(12)和支架(11)连接且支架(11)的一端活动固定于第一旋转销(12)另一端活动固定于第二旋转销(14)，所述第二旋转销(13)固定于活动架(14)，所述活动架(14)和液压杆(3)活动连接。3.根据权利要求2所述的一种六自由度机器人，其特征在于：所述液压杆(3)包括上支杆(31)，所述上支杆(31)顶部活动连接活动架(14)，上支杆(31)下端置于下支杆(33)内部的油储区(34)，所述上支杆(31)下端套接有活动塞(32)，所述下支杆(33)的下端连接旋转机构(2)。4.根据权利要求3所述的一种六自由度机器人，其特征在于：所述旋转机构(2)底部设有第一电机(21)，所述第一电机(21)输出端连接传动轴(22)，所述传动轴(22)固定套接有小齿轮(23)，所述小齿轮(23)啮合大齿轮(24)，且大齿轮(24)上表面固定有液压杆(3)和第一旋转销(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：车亮，唐贤律，
申请(专利权)人：车亮，
类型：发明
国别省市：