【技术实现步骤摘要】
基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法
[0001]本专利技术属于自动驾驶融合定位
，尤其涉及一种基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法。
技术介绍
[0002]实时定位与地图构建技术目前在智能机器人领域应用广泛，常用的手段有激光建图，视觉建图，混合建图等。
[0003]激光建图和视觉建图，各自有优缺点，基于激光传感器的激光导航基本不受天气变化的影响、雨雪天依然保持导航精度，但激光导航难以解决障碍物问题，当目标点和发射点之间存在例如玻璃等障碍物时，就会产生错觉；基于视觉传感器的视觉导航由于相对成本较低、是被普遍采用的方法，视觉导航的原理就是利用环境中的特定物体作为视觉定位点进行导航，但视觉导航受限于天气变化的影响很大，当下雪天外景全部为白色时，就分不清周围的特定目标。
[0004]混合建图是指采用多个传感器合建一张地图，这样可以互相弥补以上传感器各自的不足，将各自的优势互补。但是，第一，由于车载传感器设备的不一致或多传感器耦合的高度复杂性等等一些方面的原因，导致很多情况下不能混合建图...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于时间序列的既定路径下不同地图间的位姿映射方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一、读取地图轨迹并预处理：所述读取地图轨迹就是将安装在同一台车上同时工作的不同传感器，假如
‘
a
’
和
‘
b
’
两种传感器建立的两幅地图轨迹
‘
A
’
和
‘
B
’
载入内存，所有轨迹都要保留时间序列信息；所述预处理就是将载入的地图轨迹以时间序列为基准，以时序递增作为法则进行重排；步骤二、对地图轨迹进行条件采样、用以减少计算量和减少内存消耗量：所述条件采样，既是设定地图轨迹两端的起止点边界阈值、进行不同地图轨迹起止点的采样；以及设定相邻两个离散点之间的距离阈值、进行相邻离散点距离的采样；假如是A到B的映射关系，当进行不同地图轨迹起止点边界采样时，条件为：
‘
A
’
必须被包含于
‘
B
’
中，因此，对于不被
‘
B
’
包含的位姿，应当予以剔除，而使得
‘
A
’
图和
‘
B
’
图轨迹两端的起止点相同，用以保证
‘
A
’
图起止点在
‘
B
’
图起止点的范围之内；当进行相邻离散点距离的采样时，以
‘
A
’
图轨迹离散点作为采样标准，只有当相邻两个离散点距离满足设定阈值，该采样才是符合条件的采样，再以
‘
A
’
图符合条件的采样为标准，采用直接内插的方法在
‘
B
’
中进行插值，得到
‘
B
’
图中符合条件的离散点的位姿，从而保证了两种传感器时间序列和轨迹的一一对应；步骤三、进行不同地图对应离散点之间的位姿映射：假如是A到B的映射关系，得到配对轨迹序列后，位姿映射关系的计算分成两种情况：第一种情况的地图配对轨迹序列是有位置姿态信息的，这种情况的处理需要计算对应离散点位姿的欧式变换；第二种情况的地图配对轨迹序列如果没有姿态信息，则分别根据各自轨迹上相邻两点的时序特征和位置特征，根据两点间连线的倾斜角度计算姿态信息，根据地图配对轨迹序列各自姿态信息，再计算不同地图间对应位姿的欧式变换；所述倾斜角度为两点间连线与地图坐标系横轴之间的倾斜角度；步骤四、进行不同地图对应离散点的邻域之间的位姿映射：假如是A到B的映射关系，所述不同地图对应离散点之间的邻域映射，就是根据不同地图离散点之间的位姿映射关系，将不同地图两个对应离散点各自的位置邻域、以及姿态邻域也进行相应的映射，得到针对
‘
a
’
传感器的
‘
A
’
地图的邻域集，针对
‘
b
’
传感器的
‘
B
’
地图的邻域集,并且
‘
A
’
地图邻域集和
‘
B
’
地图邻域集之间建立映射；步骤五、响应位姿请求实现导航映射，假如是A到B的映射关系，具体过程如下：(1)
‘
b
’
传感器导航模块失效、向
‘
a
’
传感器导航模块发起当前车辆位姿请求；(2)
‘
a
’
传感器导航模块获取当前车辆的位姿，根据当前车辆的位姿，到
‘
A
’
地图邻域集搜索出
‘
A
’
地图针对当前车辆位姿的候选邻域集，该候选邻域集指向的所有映射关系中，存在着一个将请求位姿变换到目标地图位姿的最优映射；(3)到
‘
A
’
地图候选邻域集中查找与当前车辆位姿最为接近的位姿，得到位姿后，根据步骤三得到的位姿变换关系进行位姿变换、得到针对
‘
B
’<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王璀，范圣印，刘志励，李一龙，张煜东，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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