【技术实现步骤摘要】
基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法
[0001]本专利技术涉及的是一种智能交通管理领域的技术，具体是一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法。
技术介绍
[0002]智能交通环境中，智能网联车辆利用远程通信系统，使智能车辆能够及时感知邻近信息，减少感知盲区的存在，使交叉口的安全性得到大幅提升。因此，关于交叉口的研究重点落在了如何实现智能网联车辆的高效通行效率上。现有技术有通过分布式控制方法，以协同方式确定优先级实现安全的行驶，但这些现有技术运行时车辆通过效率并不高。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有无信号灯交叉口场景下的智能车辆安全高效通行问题，提出一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，利用博弈论突出车辆之间的动态性和针对性，通过讨价还价通行时间的方式，显著提高整个路口的通行效率。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，包括：
[0006]步骤A、本车接收周...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征在于，包括：步骤A、本车接收周围车辆的状态信息及驾驶意图，并进行碰撞预测；当不发生碰撞时本车在交叉口速度规定约束下安全驶离，否则执行步骤B；步骤B、本车根据未来时间段内，车辆预测轨迹的碰撞点、周围车辆的状态信息及驾驶意图计算出其他车辆的碰撞时间，并获取周围车辆的碰撞时间出价以计算所有车辆碰撞时间的序列集合并进行优先级判定，当符合本车需求时允许合作并执行步骤C，否则重新对碰撞时间出价，实现讨价还价的博弈算法并更新碰撞时间序列，提高通行效率；步骤C、各车辆通过收益函数各自求得最优化通行速度，生成优化后的控制指令，广播各自的状态信息以及控制指令并相应执行。2.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的碰撞预测是指：根据相邻车辆信息对其进行轨迹预测，并判断是否碰撞时间达到阈值，具体为：通过其他车辆的状态信息计算出的未来时间段内该车辆的位置，并考虑车辆形状膨胀的车辆预测轨迹的碰撞点，碰撞时间其中：v为速度、a为加速度、m为车辆ID、p为位置、L
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为膨胀特征值。3.根据权利要求2所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的膨胀，为减小碰撞时间的计算阈值，进一步保证车辆安全；其具体包括圆形膨胀和矩形膨胀；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚飞，王凯正，周志松，刘旭磊，殷承良，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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