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一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，根据周围车辆的状态信息及驾驶意图进行碰撞预测，根据车辆预测轨迹的碰撞点、周围车辆的状态信息及驾驶意图计算出其他车辆的碰撞时间，并获取周围车辆的碰撞时间出价以计算所有车辆碰撞时间的序列集合并进...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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