一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域。包括有信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块，所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。首先，本发明专利技术通过自车与前车的意图识别来提前选取不同的安全距离模型，考虑了不同工况的追尾碰撞情况，可以更有针对性的计算预警距离，提升FCW系统的适用性；其次，相对单车智能系统的传统感知传感器获取的前车信息，本发明专利技术通过V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，保证了预警距离中前车车速、加速度、相对距离等信息的正确度，保证了FCW系统安全距离模型的正确性。型的正确性。型的正确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法

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[0001]本专利技术属于智能网联汽车驾驶主动预警
，具体涉及一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法。

技术介绍
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[0002]FCW，全称是Forward Collision Warning，即前方碰撞预警系统，是一种主动安全预警措施，主要是通过雷达系统来时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，对与本车道内前方障碍物存在碰撞危险的时候起到预警作用。单车智能车辆依靠摄像头或毫米波雷达等传统车载感知传感器获取前方车辆信息，随着C
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V2X通信技术的发展，前方障碍物信息可以直接通过V2V的形式进行传递，保证了前方车辆信息的准确性。由于频繁的预警信息会影响驾驶人的情绪，因此对预警系统的人性化表现进行了设计。
[0003]现有FCW系统主要通过诸如摄像头、雷达系统等传统车载感知传感器来监测前方车辆状态，获取本车与前车之间的距离、前车所在方位、相对速度等信息，对前车速度和加速度的测量存在一定的误差。另外，现有FCW系统未考虑自车和前车的驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统，其特征在于，该系统包括有：信息采集模块：用于自车信息的采集；意图识别参数获取模块：用于车辆意图的识别以及计算预警距离所需特征参数的获取；控制模块：用于个性化预警距离的计算并实现不同级别预警过程的分析；人机交互模块：用于实现不同频率不同声音大小的预警；所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。2.一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，该预警方法包括以下步骤：S1：确定同车道前方车辆：通过V2V通信方式，依据获取的周围车辆的准确位置信息，寻找同车道前方车辆，如果能找到同车道前方车辆，则进入S2，如果找不到同车道前方车辆则不作处理；S2：自车及前车意图识别：通过意图识别模块，依据自车CAN信号确定自车意图，通过V2V直接传输获取前车意图信息或通过前车BSM消息在自车意图识别模块中计算得到前车意图；S3：个性化预警距离计算：根据S2中识别的自车及前车意图，采用相匹配的安全距离模型进行预警距离计算；S4：不同级别预警过程分析：根据前车与本车的实际距离、预警距离、车辆的紧急制动距离计算预警参数，根据预警参数的不同采用不同程度的预警频率和警报声音。3.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S1中，车辆通过V2V通信方式，获取自车周围环境信息，依据获取的周围车辆的准确位置信息，通过车载GNSS、RTK定位服务、IMU和摄像头进行数据融合，并结合高精度地图服务，获得拥有自车所处车道中准确的位置信息，进行车道级别的定位。4.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S2中，通过自车CAN信号及前车BSM信息分别获取自车及前车的特征参数，所述特征参数包括有横向加速度、航向角、方向盘转角、车速、纵向加速度，通过上述特征参数判断车辆是否存在换道意图以及纵向驾驶意图，所述纵向驾驶意图包括有静止、匀速直行、加速直行、减速直行或紧急制动。5.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S3中，所述安全距离模型包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：左益芳，王龙翔，毛祺琦，吴旭楠，
申请(专利权)人：信通院车联网创新中心成都有限公司，
类型：发明
国别省市：