一种联合泛化仿真的方法技术

本发明专利技术属于车联网领域，特别涉及到了一种联合泛化仿真的方法，该方法包括有以下步骤：步骤1，建立为仿真要素集合；步骤2，筛选出关键要素以组合成为关键要素集合；步骤3，搭建设计车辆整车模型，并将车辆整车模型的导出，并导入至数据处理中心；步骤4，搭建动/静态场景模型，并将动/静态场景模型输入至数据处理中心；步骤5，通过数据处理中心完成泛化仿真。在本发明专利技术中，基于动力学仿真软件、场景仿真软件、数据处理中心的联合仿真，针对单次仿真不具备说服性与多次仿真建模耗时长的问题，在保证模型精度的基础上对平台进行二次开发，达到对研究场景的关键要素泛化的目的，在降低设计时间成本与控制模型一致性仿真上很有帮助。与控制模型一致性仿真上很有帮助。与控制模型一致性仿真上很有帮助。

【技术实现步骤摘要】
一种联合泛化仿真的方法


[0001]本专利技术属于车联网领域，特别涉及到了一种联合泛化仿真领域。

技术介绍

[0002]目前针对ADAS与C
‑
V2X的仿真软件选择有限，在仿真建设场景时多以单场景手动设置为主，无法批量测试。而泛化仿真通常也只能适用于某特定仿真软件，造成模型精度不高。即，仿真建模慢，较难实现高维度测试用例的测试。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种联合泛化仿真的方法，该方法仿真建模快，且更容易实现高维度测试用例的测试。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下。
[0005]一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，该方法包括有以下步骤：
[0006]步骤1，将仿真要素组成建立为仿真要素集合；
[0007]步骤2，针对特定测试场景，对仿真要素集合进行筛选，筛选出关键要素以组合成为关键要素集合；
[0008]步骤3，根据关键要素集合中的关键要素，在动力学仿真软件中搭建设计车辆整车模型，并将车辆整车模型的导出，并导入至数据处理中心；
[0009]步骤4，根据关键要素集合中的关键要素，在场景仿真软件中搭建动/静态场景模型，并将动/静态场景模型输入至数据处理中心；
[0010]步骤5，数据处理中心在动/静态场景模型、车辆整车模型中找到需要泛化的关键要素，对该些找到的关键要素进行泛化，以通过数据处理中心完成泛化仿真。
[0011]在该方法中，基于动力学仿真软件、场景仿真软件、数据处理中心的联合仿真，针对单次仿真不具备说服性与多次仿真建模耗时长的问题，在保证模型精度的基础上对平台进行二次开发，达到对研究场景的关键要素泛化的目的，在降低设计时间成本与控制模型一致性仿真上很有帮助。
[0012]进一步的，仿真要素集合内包括有人、车、路、环境四类仿真要素。上述四类仿真要素为大类别，下还可以细分更多的小类。
[0013]进一步的，在筛选出关键要素时，判断筛选出的关键要素的类别缺失是否大于一类，若大于一类，则该次筛选失效。该处一类所指的是大类，如人、车、路、环境四类中缺少任两项或者两项以上，则该次筛选失效。
[0014]进一步的，建立关键要素筛选矩阵，横坐标包括有对自类要素产生影响、自类语义存在重复；纵坐标包括有主要研究参数、对他类存在影响；在关键要素筛选矩阵中设置有δ、ε、两个θ；其中一个θ的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为对他类存在影响；其中另一个θ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为主要研究参数；ε的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为主要研究参数；δ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为对他类存在影响；
[0015]主要研究参数：主观判断，判断仿真要素是否为研究场景重点关注要素，是为1，否为1；
[0016]自类语义存在重复：客观判断，判断仿真要素是否与自类项目其他要素存在语义重复的情况，是为0，不是为1；
[0017]对他类存在影响：客观判断，判断仿真要素对其他大类的仿真要素产生影响，是为0.6，否为0；
[0018]对自类存在影响：客观判断，判断仿真要素对本类的仿真要素产生影响，是为0.6，否为0；
[0019]关键要素筛选矩阵中θ值取决于横纵坐标的最大值，ε值为主要研究参数的值，δ值为对他类存在影响的值；得到代表该要素的筛选矩阵后，计算该矩阵的F
‑
范数；
[0020]当F
‑
范数＝0时，证明该要素对场景的研究没有任何价值，应当舍弃；
[0021]当F
‑
范数＞1.5时，证明该要素对场景有很深远的影响，必须保留；
[0022]当0＜F
‑
范数＜1.5时，值的大小与该要素对场景的研究价值成正比。
[0023]即，存在有多个关键要素的语义重复的情况，直接选择保留范数值大的关键要素，范数值小的舍弃。
[0024]进一步的，在筛选出关键要素时，判断筛选出来的关键要素是否能够在动/静态场景模型或车辆整车模型中复现，删除不能复现的关键要素。
[0025]进一步的，搭建设计车辆整车模型时具体包括：整车尺寸参数、空气动力学参数、传动系统参数、转向系统、制动系统、悬架系统。上述参数为与车、环境类别下的关键要素对应。
[0026]进一步的，搭建设计动/静态场景模型时具体包括：道路信息、车道信息、交通参与者信息。上述参数为与人、路类别下的关键要素对应。
[0027]进一步的，若在动/静态场景模型搭建时添加传感器信息，搭建设计动/静态场景模型时还可以包括有传感器信息；若在动/静态场景模型搭建时添加传感器信息，将数据处理中心中的ADAS模型算法频率设置为与数据处理中心中仿真频率一致。
[0028]本专利技术的有益效果在于，在该方法中，基于动力学仿真软件、场景仿真软件、数据处理中心的联合仿真，针对单次仿真不具备说服性与多次仿真建模耗时长的问题，在保证模型精度的基础上对平台进行二次开发，达到对研究场景的关键要素泛化的目的，在降低设计时间成本与控制模型一致性仿真上很有帮助。
附图说明
[0029]图1是本专利技术的框架示意图。
[0030]图2是关键要素筛选矩阵。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0032]本实施例提供一种联合泛化仿真的方法；其具体方案是基于仿真软件平台的场景
泛化方法，该方法主要分为三个环节。
[0033](环节一)首先，为了得到仿真要素集合，集合由关键要素与次要要素组成，利用先验知识对关键要素进行筛选，针对特定的测试用例进行设计，提取实验场景中的关键要素，并针对测试设计出需要提取的目标参数，通过划分要素种类在仿真软件中建立要素模型。从环节一至环节二再到环节三是一个单向不可逆的泛化场景步骤，环节一提供环节二仿真的场景要素，为环节三提供泛化要素。
[0034]具体表述如下：
[0035]首先默认现实物理世界的所有要素不可在仿真环境中穷尽的原则，针对特定测试场景得到的要素集合集合为{α1,α2,α3,α4....α
n
}，根据场景测试原则对要素集合进行主观判断，对关键要素进行筛选，经筛选后的关键要素集合是其子集，表示为{β1,β2,β3,β4...β
n
}。可以认为要素集合为研究场景包含的一般元素的集合，通常不考虑仿真的限制与语义构建重合度，而关键要素集合则是从要素集合中做出筛选，达到用最短的描述即可构建目标测试场景的目的，缩短测试周期，使测试更有效率。
[0036]场景要素测试判断规则如下：
[0037]要素集合尽量包含人
‑
车
‑
路
‑
环境四类，针对研究的场景，从每一类中分析从而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，该方法包括有以下步骤：步骤1，将仿真要素组成建立为仿真要素集合；步骤2，针对特定测试场景，对仿真要素集合进行筛选，筛选出关键要素以组合成为关键要素集合；步骤3，根据关键要素集合中的关键要素，在动力学仿真软件中搭建设计车辆整车模型，并将车辆整车模型的导出，并导入至数据处理中心；步骤4，根据关键要素集合中的关键要素，在场景仿真软件中搭建动/静态场景模型，并将动/静态场景模型输入至数据处理中心；步骤5，数据处理中心在动/静态场景模型、车辆整车模型中找到需要泛化的关键要素，对该些找到的关键要素进行泛化，以通过数据处理中心完成泛化仿真。2.根据权利要求1所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，仿真要素集合内包括有人、车、路、环境四类仿真要素。3.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，在筛选出关键要素时，判断筛选出的关键要素的类别缺失是否大于一类，若大于一类，则该次筛选失效。4.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，建立关键要素筛选矩阵，横坐标包括有对自类要素产生影响、自类语义存在重复；纵坐标包括有主要研究参数、对他类存在影响；在关键要素筛选矩阵中设置有δ、ε、两个θ；其中一个θ的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为对他类存在影响；其中另一个θ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为主要研究参数；ε的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为主要研究参数；δ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为对他类存在影响；主要研究参数：判断仿真要素是否为研究场景重点关注要素，是为1，否为1；自类语义存在重复：判断仿真要素是...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗龙浩，王龙翔，左益芳，张盈盈，
申请(专利权)人：信通院车联网创新中心成都有限公司，
类型：发明
国别省市：