用于运行机器人的方法和设备技术

本发明专利技术涉及用于运行机器人（102）的方法和设备，其中根据机器人（102）和/或该机器人（102）的环境的第一状态，并且根据第一模型的输出，确定调节量的第一部分，用于针对机器人（102）从第一状态到第二状态的转移来操控机器人（102），其中根据第一状态并且与第一模型无关地，确定调节量的第二部分，其中根据第一状态并且根据第一模型的输出，利用第二模型来确定质量级别，其中根据质量级别来确定第一模型的至少一个参数，其中根据质量级别和理论值，确定第二模型的至少一个参数，其中根据奖励来确定理论值，所述奖励分配给从第一状态到第二状态的转移。状态的转移。状态的转移。

【技术实现步骤摘要】
用于运行机器人的方法和设备


[0001]本专利技术从一种用于运行机器人的方法和设备出发。

技术介绍

[0002]机器人在多种工业应用中被采用。通过在闭合的调节回路中的调节器，或者通过智能体（Agenten），可以预先给定机器人在应用中实施的运动策略，所述智能体根据模型或者与模型无关地学会和预先给定策略。

技术实现思路

[0003]通过根据独立权利要求的设备和方法，能够实现相对于传统应用被改进的应用。
[0004]用于运行机器人的方法，其中根据机器人和/或该机器人的环境的第一状态，并且根据第一模型的输出，确定调节量的第一部分，用于针对机器人从第一状态到第二状态的转移来操控机器人；其中根据第一状态并且与第一模型无关地，确定调节量的第二部分；其中根据第一状态并且根据第一模型的输出，利用第二模型确定质量级别；其中根据该质量级别，确定第一模型的至少一个参数；其中根据质量级别和理论值，确定第二模型的至少一个参数；其中根据奖励，确定理论值，所述奖励分配给从第一状态到第二状态的转移。经此，采用特别有效地通向目标的用于操控机器人的剩余策略本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运行机器人（102）的方法，其特征在于，根据所述机器人（102）和/或所述机器人（102）的环境的第一状态，并且根据第一模型的输出，确定（304）调节量的第一部分，用于针对所述机器人（102）从所述第一状态到第二状态的转移来操控所述机器人（102）；其中根据所述第一状态并且与所述第一模型无关地，确定（306）所述调节量的第二部分；其中根据所述第一状态并且根据所述第一模型的输出，利用第二模型来确定（310）质量级别；其中根据所述质量级别来确定（312）所述第一模型的至少一个参数；其中根据所述质量级别和理论值，确定（316）所述第二模型的至少一个参数；其中根据奖励，确定（314）所述理论值，所述奖励分配给从所述第一状态到所述第二状态的所述转移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定（300）至少一个力和至少一个力矩，所述至少一个力和所述至少一个力矩作用于所述机器人（102）的末端执行器（108），其中根据所述至少一个力和所述至少一个力矩，确定（302）所述第一状态和/或所述第二状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，关于轴线来限定（302）所述第一状态和/或所述第二状态，其中力引起所述末端执行器（108）在所述轴线的方向上运动，其中力矩引起所述末端执行器（108）围绕所述轴线转动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定（302）如下向量：所述向量限定所述调节量的恒定部分，其中所述向量限定第一力、第二力、第三力、第一力矩、第二力矩和第三力矩，其中针对所述力限定了不同的轴线，其中给每个力矩分配有所述不同的轴线中的另外的轴线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一模型包括第一函数近似器、尤其是第一高斯过程或者第一人工神经网络（204），其中所述向量的第一部分限定（304）针对所述第一函数近似器的输入，其中与所述向量的第二部分无关地，限定（306）所述输入。6.根据权利要求4或者5所述的方法，其特征在于，所述第二模型包括第二函数近似器、尤其是第二高斯过程或者第二人工神经网络（206），其中所述向量限定了针对所述第二函数近似器的输入。7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，限定（304，306）所述调节量的向量被确定，其中所述向量限定第一力、第二力、第三力、第一力矩、第二力矩和第三力矩，其中针对所述力限定不同的轴线，其中给每个力矩分配有所述不同的轴线中的另外的轴线，其中与所述第一人工神经网络（204）的输出无关地，尤其是恒定地限定（306）所述向量的第一部分，所述第一模型包...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：