一种机械臂调度方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了机械臂调度方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取至少两个目标对象的未执行工序，以分别得到对应的工序时序；将所有工序时序进行合并，得到工序时序集合；基于预设的优化函数，对工序时序集合计算最优解，进而将根据最优解生成的执行序列推送至机械臂，以使该机械臂按顺序完成工序。从而，本发明专利技术的实施方式能够解决现有的机械臂工作效率低的问题。有的机械臂工作效率低的问题。有的机械臂工作效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂调度方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种机械臂调度方法和装 置。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的发展，用工成本的增加，无人后厨应运而生。 在无人后厨中，有这样一种应用场景，即用输送线来替代人工输送菜 品原料，用机械臂来替人工给炒锅投料、拿菜盘和洗锅等操作。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]为了降低成本，一般会对一个机械臂配置多口炒锅。但是，如何 提高炒锅的并发度成为了需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机械臂调度方法和装置，能够 解决现有的机械臂工作效率低的问题。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机 械臂调度方法，包括获取至少两个目标对象的未执行工序，以分别得 到对应的工序时序；将所有工序时序进行合并，得到工序时序集合； 基于预设的优化函数，对工序时序集合计算最优解，进而将根据最优 解生成的执行序列推送至机械臂，以使该机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂调度方法，其特征在于，包括：获取至少两个目标对象的未执行工序，以分别得到对应的工序时序；将所有工序时序进行合并，得到工序时序集合；基于预设的优化函数，对工序时序集合计算最优解，进而将根据最优解生成的执行序列推送至机械臂，以使该机械臂按顺序完成工序。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少两个目标对象的未执行工序，包括：获取处理中目标对象未执行工序和未处理目标对象的工序，以分别得到处理中目标对象未执行工序时序和未处理目标对象工序时序；合并处理中目标对象未执行工序时序和未处理目标对象工序时序，得到工序时序集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取处理中目标对象未执行工序和未处理目标对象的工序，以分别得到处理中目标对象未执行工序时序和未处理目标对象工序时序，包括：获取处理中目标对象未执行工序，所述目标对象未执行工序包括未执行的工序编号、未执行的工序准备时间、未执行的工序执行时间和未执行的工序的执行顺序：进而根据处理中目标对象未执行工序得到处理中目标对象未执行工序时序，所述目标对象未执行工序时序包括未执行工序开始执行时间点、未执行工序准备完成时间点和未执行工序执行完成时间点；获取未处理目标对象的工序，所述未处理目标对象的工序包括未处理工序编号、未处理工序准备时间、未处理工序执行时间和未处理工序的执行顺序：进而根据未处理目标对象的工序得到未处理目标对象工序时序，所述未处理目标对象工序时序包括未处理的工序开始执行时间点、未处理的工序准备完成时间点和未处理的工序执行完成时间点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，得到工序时序集合，包括：合并后的工序时序集合CSP为：CSP＝{CSP
k
|SP1∪KSP2，0＜k≤n}KSP2的约束条件为：的约束条件为：的约束条件为：其中，SP1为处理中目标对象未执行工序时序，SP2为未处理目标对象工序时序，KS...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆华，殷伟，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：