具有路线规划稳定机构的机器人系统技术方案

本文公开了一种用于操作具有路线规划机构的机器人系统的系统和相关方法。所述路线规划机构可包围延伸跨过连杆并连接至末端执行器的外部部件。所述路线规划机构可包括引导件、托架或它们的组合，它们被配置成在所述连杆和/或所述末端执行器的移动期间，沿着相对于所述连杆、所述末端执行器、一个或多个对应关节或它们的组合的预定路径来维持所述外部部件。部件。部件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有路线规划稳定机构的机器人系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年4月3日提交的美国临时专利申请序列No.63/004,509的利益，所述美国临时专利申请以全文引用的方式并入本文中。


[0003]本技术总体上涉及机器人系统，并且更具体地，涉及具有路线规划(routing)稳定机构的机器人系统。

技术介绍

[0004]随着机器人(例如，被配置成自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低，许多机器人现已广泛用于许多领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、打包和/或包装、运输和/或运送等过程中执行各种任务(例如，在空间上操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可复制人类动作，由此取代或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。
[0005]由于机器人的结构限制(诸如，由于机器人臂的关节、末端执行器等)，可能无法复制一些复杂的任务。此外，结构特征或配置可能会在任务执行期间(例如，在机器人与外部结构之间和/或在机器人的内部结构之间)导致误差或碰撞。因此，仍然需要用于管理机器人结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其包括：机器人单元，其包括：基部，连杆，所述连杆动力学地联接至所述基部，末端执行器，所述末端执行器经由一组关节连接至所述连杆的远端，外部部件，所述外部部件沿着所述连杆延伸并且连接至所述末端执行器；以及路线规划机构，所述路线规划机构连接至所述机器人单元，并且被配置成维持所述外部部件跨所述连杆和/或所述末端执行器的移动沿着预定路径，所述路线规划机构包括
‑‑
路线规划导管，所述路线规划导管大体上沿着所述连杆延伸，延伸跨过所述一组关节，并且延伸至所述末端执行器，其中所述路线规划导管至少部分地包围所述外部部件，滑动导管安装架，所述滑动导管安装架具有连接至轨道机构的滑动托架，其中所述滑动托架附连至所述路线规划导管的一部分，并且被配置成基于所述轨道机构而沿着线性路径移动，所述线性路径平行于所述连杆的长度，以及一组引导托架，所述一组引导托架至少部分地包围所述路线规划导管，并且沿着所述机器人单元的动力学链而位于所述滑动导管安装架与所述末端执行器之间。2.如权利要求1所述的系统，其中：所述路线规划导管和所述外部部件各自具有一定长度，所述长度对应于围绕布置成阈值姿势的所述连杆和所述末端执行器测量的最大行进距离；并且所述滑动导管安装架被偏置以使所述滑动托架远离所述连杆的所述远端返回，并且维持所述路线规划导管的松弛部分远离所述末端执行器，其中所述松弛部分对应于所述最大行进距离与所述连杆和/或所述末端执行器的当前姿势的当前行进距离之间的差。3.如权利要求2所述的系统，其还包括：扭转关节，所述扭转关节动力学地联接在所述基部与所述连杆之间，其中所述扭转关节被配置成使所述连杆沿着延伸通过所述连杆的中心部分的扭转轴线并且沿着所述连杆的所述长度旋转，其中所述滑动导管安装架在所述扭转关节与所述末端执行器之间附接至所述连杆；并且所述松弛部分延伸跨过所述扭转关节。4.如权利要求1所述的系统，其中所述一组引导托架环绕所述路线规划导管而不直接附接至所述路线规划导管，以将所述路线规划导管维持在距所述连杆和/或所述一组关节的预定距离内。5.如权利要求4所述的系统，其中所述一组引导托架被配置成使所述路线规划导管至少部分地围绕所述一组关节弯曲。6.如权利要求5所述的系统，其还包括：导管稳定安装架，所述导管稳定安装架附接至所述末端执行器和/或所述一组关节中的一个或多个结构，所述导管稳定安装架被配置成为控制所述路线规划导管跨所述连杆和/或所述末端执行器的移动的姿势提供基准，所述导管稳定安装架具有以小于180度的角度远离彼此延伸的第一突出部和第二突出部。7.如权利要求6所述的系统，其中所述一组引导托架包括：
固定托架，所述固定托架位于所述连杆的远侧一半处或上方；以及可枢转托架，所述可枢转托架附接至所述导管稳定安装架，并且沿着所述动力学链跨所述一组关节与所述固定托架相对，所述可枢转托架被配置成围绕扭转轴线枢转，其中所述固定托架和所述可枢转托架被配置成基于所述连杆与所述末端执行器之间的相对取向而使所述路线规划导管至少部分地围绕所述一组关节弯曲。8.如权利要求6所述的系统，其中所述一组引导托架包括远侧关节托架，所述远侧关节托架附接至所述一组关节中的结构并且在所述固定托架与所述可枢转托架之间，其中所述远侧关节托架被配置成将所述导管稳定安装架维持在相对于所述一组关节的预定位置处或附近，而不管所述连杆与所述末端执行器之间的相对取向如何。9.如权利要求6所述的系统，其中：所述一组引导托架包括附接至所述第二突出部的可枢转托架；并且所述导管稳定安装架包括附接至所述第一突出部的端部和/或与所述端部成一体的引导开口，其中所述固定托架和所述可枢转托架被配置成使所述路线规划导管至少部分地围绕所述一组关节并且朝向所述末端执行器弯曲。10.如权利要求9所述的系统，其中：所述一组引导托架包括附接在距所述末端执行器的预定距离处或之内的终端托架，所述终端托架附接至所述路线规划导管的从所述终端托架延伸至所述末端执行器的远侧部分，并且被配置成以相对于所述末端执行器的恒定姿势固定所述远...

【专利技术属性】
技术研发人员：沟口弘悟，渡边将司，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：